直角坐标装配机器人刚度研究.pdfVIP

机械设计 JOURNALOFMACHINEDESIGN 直角坐标装配机器人刚度研究 李剑，丁洪生，付铁，黄志晨 (北京gI大学机械与车辆学院．北京100081) 4自由度直自±标装配机器人的有限元分析 摘要借自于Pmm三堆建模软件和ANSYS有限i舟折软件，建i7 模型．在此基础上．对口直自坐标蓑配机器人进行T静刮皮分析，得到7静刚度在机器人I作空阃自的分布规律．此外， 还时镕机3人进秆T模态分析、谐自应分析和瞬态分析，并碍到T机器人在动志戢荷作mT的响应，为直自坐标装配机 器^的H能优化设计莫定删． 关键词：直自坐标机嚣^；静刚度：动刚虞，ANSYS 刚度II是衡量机械结构受力情况下抵抗变彤的能力。对装 ^人增加有限元分析的运算量，占用大量的系统资潭．在有限 配机器人系统来说，末端机械手的刚度蟛响着装E的成功率。 兀单元离散时，还口J能出现不能正确离教的情况．因此，在将 机械手抓取I件时，必定存在变形