吉林大学“控制工程基础”_Ch41.pdfVIP

第四章 线性系统频域分析法 第三章讨论了几种典型信号对控制系统的影响 这一章是用正弦信号作为 输入 探讨系统的性能 频率响应概念 设系统输入为x i (t ) = A sin wt 作用在线性系统上 在稳态时 系统的输出及系统内所有点的信号均是正弦信号 且稳态输出形式为 x 0ss (t ) = B sin(wt + j ) 系统对正弦输入信号的稳态响 x i (t ) x 0 (t ) 应就称为频率响应 线性系统 B A sin wt B sin(wt + j ) 频率响应特性 幅频特性 (w ) A 改变 和w 和 就会随着改变 A B j 相频特性j (w ) 保持 不变 改变w 和j 也会随之改变 A B 当输入信号为非正弦的周期 信号时 其输入信号可以利用 Fourier 级数展开为各种频率的 正弦波(基波及其各次谐波分量) 的叠加 其输出为相应的正弦波分量的叠加 当输入为非周期信号时 也可将该非周期信号看作周期T fi ¥ 的周期信号 然后展开成各种频率的正弦波的叠加形式 因此 系统对任意形式的时域信号的响应均可用其对各种频率的正弦波的 响应情况来描述 也是一种工程方法 根据系统开环频率特性 ‡ 闭环系统动态性能 稳态 性能 系统的设计及系统开环传函的参数调整很多时候在频域比在时域更方便 更容易进行(如估计和评价噪声对系统的干扰和抑制等) 特点和作用 可以根据系统开环频率特性图形直观地分析系统的闭环响应 可以判别某些环节的参数对系统性能的影响 可以对基于机理模型的系统性能进行分析 也可以对基于试验数据的非参 数模型进行分析 因为容易得到各种频率范围和幅度范围的信号源 也容易得 到精密的测量仪 不仅适用于线性系统 而且适用于纯滞后系统或部分非线性系统 是一种图解法 直观(Nyquist图和Bode图) 不适用于分析具有很大时间常数的系统 因为本质上这是一种稳态分析方 法 本章重点 频率特性概念 根据传递函数求频率特性 开环频率特性的图解画法 闭环频域性能分析 ‡ (Nyquist曲线及Bode图) 主要介绍闭环稳定性分析 (稳定性 稳定裕度) (因为是一种稳态分析法 所以其应用 也是侧重于稳定性方面)