交流电机变频调速讲座第六讲异步电动机动态数学模型和坐标变换.pdfVIP

知识讲座 《电力电子》2007年5期 Lectures 交流电机变频调速讲座 Lectures on Variable Frequency Speed Control of AC Machines 第六讲 异步电动机的动态数学模型和坐标变换 Dynamic Mathematical Model of Induction Motors and Coordinate Transformation 　上海大学　陈伯时 当异步电动机用于轧钢机、数控机床、机器人、载 a、b、c则随转子旋转，以A轴为参考坐标轴，转子a 客电梯等高性能调速系统和伺服系统时，系统需要较 轴和定子A轴间的电角度 为空间角位移变量。规定各 高甚至很高的动态性能，仅用基于稳态模型的各种系 绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手 统就不能解决问题了。要实现高动态性能，必须首先研 螺旋定则。这时，异步电动机的数学模型由下述电压方 究异步电动机的动态数学模型。由于此模型的结构比 程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。 较复杂，本讲主要阐明其基本概念，介绍常用的表达形 式，而略去繁琐的数学推导。如果需要查阅更详细的数 学分析，请参阅参考文献[1、2]。 6.1　三相异步电动机的多变量非线性数学模型 在研究异步电动机的多变量非线性数学模型时， 常作如下的假设： (1)忽略空间谐波和齿槽效应，三相绕组对称，在空 间上互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按 正弦规律分布； (2)忽略磁路饱和，认为各绕组的自感和互感都是 图6-1　三相异步电动机的物理模型 恒定的； 6.1.1.　电压方程 (3)忽略铁心损耗； 三相定子绕组的电压平衡方程为 (4)不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 dy A uA iA Rs 无论电动机转子是绕线型的还是笼型的，都将它 dt 等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子 dy B uB iB Rs 和转子绕组匝数都相等。这样，电动机绕组就等效成图 dt 6-1所示的三相异步电动机的物理模型。图中，定子三 dy C u C iC Rs dt 相绕组轴线A、B、C在空间是固定的，转子绕组轴线 Power Electronics | 59 《电力电子》2007年5期 知识讲座 Lectures 与此相应，三相转子绕组折算到定子侧后的电压 通都通过气隙，磁阻相同，故可认为L =L 。对于漏 ms mr 方程为 磁通，定子各相漏磁通所对应的电感称作定子漏感