自动控制理论实验.docVIP

07 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验二:自动控制理论基本实验) 姓 名 任传麒 学 号 U200715929 专业班号 水利水电0702 指导教师 日 期 实验成绩 评 阅 人 目录 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 2 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 6 实验十四 线性控制系统的设计与校正 20 实验十六 系统控制极点的任意配置 25 实验十一 二阶系统的模拟与动态性能研究 实验原理 典型二阶系统的方框图如图11-1： 其闭环传递函数为： 式中： ζ 为系统的阻尼比，ωn为系统的无阻尼自然频率。常见的二阶系统有各种各样的物理系统，如简单的直流电机速度控制系统，温度控制等。调节系统的开环增益K，或者时间常数T可是系统的阻尼比分别为：和三种。实验中能观测对应于这三种情况的系统阶跃响应曲线是完全不同的。 ωn为不同值时系统的动态性能。 请于实验前根据实验内容考虑一下：改变阻尼比 过阻尼 8.922KΩ 欠阻尼 2.21KΩ 0.47μ f=2.353Hz Vp-p=2.0V 临界阻尼 0.27Ω 过阻尼20.534kΩ 欠阻尼1.1428kΩ （3）由实验数据可知，增加开环增益K会使响应时间变短，增加时间常数T会使超调量减小。 思考题 当线路中的A4运放的反馈电阻分别为8.2K，20K，28K,40K,50K,102K,120K,180K,220K 时，计算系统的阻尼比ξ 答：ξ=0.82（8.2K），ξ=2（20K），ξ=2.8（28K），ξ=4（40K），ξ=5（50K），ξ=10.2 （102K），ξ=12（120K），ξ=18（180K），ξ=22（220K）。 实验十二 二阶系统的稳态性能研究 实验原理 控制系统的方框图如图12-1： 当H(s)=1（即单位负反馈）时，系统的闭环传递函数： 设 则 稳态误差为： 式中，N为系统的前向通道中串联积分环节的个数，称为系统的类型：当N=0时，系统称为0型系统；当N=1时，系统称为1型系统；N=2则为2型系统。依此类推。 由上式可知，系统误差不仅与其结构（系统类型N）及其参数（增益K）有关，而且也与其输入信号R(s)的大小有关。 由于典型输入信号的Laplace变换形式为，从ess的表达式中可以得知，系统结构（类型）和参数（增益）一定时，输入信号幂次数q越高，稳态误差越大，即系统跟踪输入信号越难；而输入信号一定时（即幂次数q一定），系统类型越高跟踪输入信号的能力越强；在输入信号幂次与系统类型相同时，系统的稳态误差为非零的常数，此时系统前向通道的增益越大，稳态误差值越小。 表12-1表示了系统类型、增益、信号幂次与稳态误差的关系 表12-1 线性系统的稳态误差 INPUT R(s) System type 0 1 2 3 1 0 0 0 0 1/s 0 0 0 1/s2 ∞ 0 0 1/s3 ∞ ∞ 0 实验目的 进一步通过实验了解稳态误差与系统结构、参数及输入信号的关系： （1）了解不同的电信输入信号对于同一个系统所产生的稳态误差； （2）了解一个典型输入信号对于不用类型系统所产生的稳态误差； （3）研究系统的开环增益K对稳态误差的影响。 了解扰动信号对系统类型和稳态误差的影响。 研究减小直至消除稳态误差的措施。 实验内容 设二阶系统的方框图如图12-2： 系统的模拟电路图如图12-3： 进一步熟悉和掌握用模拟电路实现线性控制系统方框图以研究系统性能的方法，在实验装置上搭建模拟电路。 自行设计斜坡函数信号产生电路，作为测试二阶系统斜坡相应的输入信号。 观测0型二阶系统的单位阶跃和斜坡响应，并测出它们的稳态误差。 观测1型二阶系统的单位阶跃和斜坡响应，并测出它们的稳态误差。 观测扰动信号在不同作用点输入时系统的响应及稳态误差。 根据实验目的和以上内容，自行设计实验步骤。 四．实验设备 1.电子模拟装置一套。 2.数字或模拟示波器一台。 3.函数发生器一台。 五．实验步骤 阶跃响应的稳态误差： （1）当r(t)=1(t)、f(t)=0时，且A1(s