快速精确的初始对准研究.pdfVIP

第 11卷第 5期 中国惯性技术学报 2003年 10月 文章编号:1005-6734(2003)05-0019-05 一种快速精确的捷联惯导系统初始对准方法研究 王新龙，申功勋 (北京航空航天大学宇航学院，北京 100083) 摘要:由于传统的多位置对准方法在用卡尔受滤波器对其状态变量进行估计时，方位失准角收 敛很慢，因此提出了一种快速多位五对准估计方位失准角的方法，直接利用两水平失准角快速 收敛的估计结果对传统多位五对准中方位失准角的枯计，从而大大提高了捷联惯导系统静墓座 对准的精度和速度.计算机仿真结果验证了该方法的有效性. 关 镇 词:捷联惯导系统:初始对准;卡尔曼滤波;可观测性 rhMS?幸-}:17666.12 文献标识码:A AFastandPrecisionInitialAlignmentMethodfor StrapdownInertialNavigationSystem WANGXin-long,SHENGong-xun (AcademyofAstronautics,BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics,Beijing100083,China) Abstract:Althoughthetraditionmulipositionalignmenttechniquemadethestrapdowninertial navigationsystem (SINS)havinghighalignmentaccuracy,thepoorobservabilityofSINSon stationarybase,theestimationoftheazimutherrorwillconvergeveryslowlyininitialalignmentby meansofKalmanfilter.Inthispaper,afastandaccuracyestimationmethodofthemultiposition alignmentazimutherroriscreativelyproposedfortheinitialalignmentofSINSonstationarybase. Onthebasisofthefastconvergeofthelevelingerror,theazimutherrorcanbedirectlycalculated.By meansofthisfastandaccuracyinitialalignmentmethod,notonlytheprecisionofinitialalignmentis increased,butalsothespeedofinitialalignmentisgreatlyimproved.Thecomputersimulationresults illustratetheefficiencyofthismethod. Keywords:SINS;initialalignment;Kalmanfilter;observability 众所周知，惯导系统的可观测性较差，尤其在静基座的情形其可观测性最弱。通常卡尔曼滤波器用 于解决惯导系统的初始对准问题，但是惯导系统较差的可观测性影响了滤波器进行状态估计的收敛速度 及估计精度，进而影响初始对准的精度和快速性，并造成对准精度和快速性两个方面的矛盾。如何使惯 导系统在最短的时间内获得最好的对准精度，是一个极为重要的问题。文献[2]研究发现，通过改变惯性 仪表的位置或等效地转动载体能巧妙地改变捷联惯导系统误差模型中的系