地震模拟振动台运动控制性能分析 Dynamic property of a shaking table simulating earthquake.pdfVIP

振动与冲击 SHOCK 第29卷第2期 OFVIBRATIONAND Vnl．29No．22010 JOURNAL 地震模拟振动台运动控制性能分析 王燕华，程文溱 (东南大学混凝土及预应力混凝土结构教育部重点实验室，南京210096) m×6 摘 要：结合结构动力学理论分析与地震模拟振动台的控制理论分析，给出东南大学4 m自行组装的单轴 振动台的数学模型，并进行仿真分析，指出了系统在不同负载下的油柱共振及阻尼等参数；同时结合实际模型试验进行详 细的试验分析。理论与试验的结果都证明了在这种组合模式的系统中，三参量控制能更加有效地改善系统动态特性，满 足更多的试验要求。 关键词：振动台；运动控制；动态性能 中图分类号：TU399 文献标识码：A 前馈控制模式与控制信号相关，压差控制模式与系统 1振动台系统概述 的压力差相关‘51。系统总的控制流程图在图1中 国内地震模拟振动台的建设已经超过20台，其中 示出。 大部分的系统是由国外大公司承担建设。东南大学振 动台是一自行设计组装系统，见图1所示。台面尺寸 m×6 为4 m，使用频率范围达50Hz，由于控制器采用 普通结构试验用的Flex—GT设备，所以在振动台组装 完成后，有必要对系统的运动控制性能进行深入地分 析研究，以确保系统具有高效的性能表现¨’2J。 目前振动台控制系统使用的传统控制模式分两 种：一是以位移控制为基础的PID控制方式，一种是以 位移，速度和加速度组成的i参量反馈控制方式旧j。 以位移控制为基础的PID控制技术因其控制规律简单 而被广泛运用，随着人们对控制精度进一步提高，三参 量控制逐渐被运用。理想的系统参数、合理的控制模 式。将会最大限度地发挥系统的性能一j。 东南大学振动台的控制系统分内外两个组成部 分，称内部循环系统和外部循环系统。 图1东南大学振动台系统 内部循环系统是以伺服阀为核心的小闭环系统， Southeast table Fig．1 Universityshakingsystem 在内部循环中反馈信号与控制命令值相比较后产生一 个误差信号，误差信号首先被输入到三级阀的第一级， 经过线圈的信号转化，将电信号转化成流量信号，输出 相对应命令的流量，并在三级阀的第三级上得到的位 置信号作为反馈，形成闭环，最后根据三级阀上第三级 的位置信号来决定作动器上的高压流量。 外部循环系统是指外部控制命令值到系统反馈形 成的大闭环系统。在外部循环系统中，除了传统的PID 控制模式外还可根据不同的性能需求加入不同种类的 信号，信号经过放大调理后组成不同的控制模式，如前 馈控制模式、压差反馈控制模式等。这样就为三参量 图2系统控制流程图 的控制做好准备，其中PID控制模式与误差信号相关， flowchart Fig．2System 收稿日期：2009—09—27修改稿收到日期：2009—10—282理论分析 第一作者王燕华女，博士，工程师，1977年7月生 经典控制理论是以传递函