一种遥控潜水器控制系统的研究与应用 Research and Application of a Control System for Remotely Operated Vehicle.pdf

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2017-09-03 发布于湖北
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第30卷第5期 V01．30，No．5 机器人 ROBOT 2008年9月 Sep．，2008 文章编号：1002-0446(2008)-05-0398-06 一种遥控潜水器控制系统的研究与应用郭威1,2，崔胜国1，赵洋l，王晓辉1,2 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016；2．中国科学院研究生院。北京100049) 摘要：介绍一种摹于工业以太网通信技术及Windows平台构建的遥控潜水器控制系统．将该控制系统应用于最新研制的遥控潜水器中，其在通信能力、视频传输、控制性能、硬件的町扩展性、数据的存储与显示等多方面都比传统的控制系统具有明显的优势．在水池中进行了试验，验证了该控制系统及整个潜水器良好的运动功能和性能．关键词：遥控潜水器；工业以太网；Windows平台；控制系统中图分类号：TP242 文献标识码：B Researchand ofaControlfor Vehicle Appfication SystemRemotelyOperated 1．2 GUOⅥrei1．2，CUI l，z]队o 1，Ⅵ狐NGXiao-hui Sheng．guo Yang Institute 1 (1．stategeyLaboratoryofRobotics。Shenyan8ofAutomation。ChineseAcademyofSciences．Shenyang10016,Ch／加； Z Chiae靶Academy 100049,Ch／na) ． Gradu岫洲ofthe ofSciences,Beijing Abstract：Acontrol basedonindustrialEthemetcommunicationandWmdowsis system technology platrormpresented for control is toa vehicle，and remotelyoperatedvehicle(ROV)．Thesystemappliednewlydeveloppedremotelyoperated control in it obvious OVI。Mthetraditional communicationtransmission,cDntrol displays advantages systems ability,video and ismadeinwatcrwitllthe performance．hafdwaleexpansibility,datastoragedisplay,cte．Experimentpool pre赌nted control tOvalidatethe motionfunctionsand ofthecontrol andthewholeROV． system good performances system vehicle(ROV)；industri