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信息学院自动化所 网络控制系统与应用 一、绪论 二、网络与数据通信技术 三、实时控制网络 四、网络与控制性能分析 五、网络控制系统调度方法 六、网络控制系统常规控制器的设计 七、网络控制系统先进控制规律的设计 八、网络控制实验系统 四、网络与控制性能分析 在网络控制系统中，采样、计算和执行等控制操作可能在不 同网络节点中完成，因而，其信息采集、传递和处理的时序过程将不 同于传统集中控制系统。在集中式控制系统中，系统时延主要存在于 设备接口硬件和处理器运算能力。在网络控制系统中，时延不仅同接 口硬件和处理器运算能力有关，而且更大程度上是受到控制网络协议 的影响。通过分析网络控制系统中节点间信息传递的时序过程和时延 构成，可以明确对控制网络协议动态性能指标产生重要影响的环节， 从而有利于针对性地进一步量化分析和进行协议性能的改进。 4.2 网络控制系统采样周期的选择 本章小结 定理4.1 具有恒定时延的网络控制系统，假设系统模型为（19）所示，那么系统的稳定性可归结为检验矩阵（20）的Schur稳定性问题。 (20) 其中： 假设系统控制对象的状态方程为： （2）随机时延 (21) 控制器的状态方程为： (22) 网络状态为： 网络诱导误差表示为： 控制器与对象的状态可组合为： 另增广状态变量为： 于是得到网络控制系统的闭环系统状态方程为： (23) 其中：