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基于红外测距传感器信息的通风管道清扫机器人 控制算法研究 宋章军，陈恳，杨向东 (清华大学精仪系制造所，北京100084) 摘要为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题，设计了一种基于红外测距传感 器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离，计算出机器人在管道中 的姿态；光电编码器检测出机器人的实际行驶速度，利用轮式移动机器人运动学模型估计其状 态。通过对这两种信息的融合，得到机器人在管道中的位姿信息。根据位姿信息和设计的控制 率，实时调整机器人舵轮方向，使机器人保持与壁面平行行驶，并防止其与壁面碰撞。理论上 证明这个控制系统是渐近稳定的，并通过实验对控制算法进行了验证。 关键词：控制算法；红外传感器；管道清扫；状态估计 009—01 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1 34