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1种基于平行直线对模 型的车道检测方法——沈文超 徐建 闽 王艳丽 游 峰 123 1种基于平行直线对模型的车道检测方法* 沈文超 徐建闽 王艳丽 游 峰 (1．华南理工大学土木与交通学院 广州 510640；2．中国联合 网络通信股份有限公司佛山分公司 广东 佛 山528000) 摘 要 针对智能车辆安全辅助驾驶系统中利用单 目视觉进行车道识别的问题 ，提 出了 1种基于平 行直线对模型的车道检测方法 。该方法根据高速公路 图像特征构建平行直线对模型 ，在此基础上先 利用 Hough变换提取直线 ，再由改进的级联 Hough变换检测 出平行直线对 的消失点，最后通过消失 点和先验信息来提取当前车道线 。使用 Matlab对高速公路上不 同路段、不 同光照情况、不同车辆干 扰下共 150幅道路 图像进行实验 ，检测精度达 88．6 ，平均检测时间为 0．24S。实验结果表 明，这～ 方法在高速公路行驶环境下能较准确地检测 出当前车道线，具有很好的光照适应性、抗车辆干扰性和 一 定 的实时性 。 关键词 车道检测 ；平行直线对模型；Hough变换 中图分类号 ：U495 文献标志码 ：A doi：10．3963／j．issn1674—4861．2O14．03．025 量较大；文献ElO]利用具有车道模型特征的形态 O 引 言 学结构元素提取车道标识线 ，去 除边缘后应用 基于机器视觉的安全辅助驾驶系统是智能车 Hough变换标记车道线，得到较高 的准确率 ，但 辆的重要功能部分 ，可有效提高驾驶的安全性并 算法较为复杂 ，且无法适应弯道情况。在此基础 缓解交通问题。车道识别作为安全辅助驾驶系统 上，笔者结合高速公路的结构化特点，提出了 1种 的关键技术之一 ，可用来确定车道的可行驶区域 、 基于平行直线对模 型的当前车道标 志线检测方 车辆在车道中的位置及偏航角等信息 ，受到 国内 法，应用改进的级联 Hough变换快速准确地识别 外研究学者的广泛关注。 当前车道。 目前已有的车道线检测方法大体可分为基于 1 模型及方法分析 特征和基于模型两大类 口]。基于特征的方法较能 适应不同的道路形状 ；对于结构化的高速公路 ，基 高速公路作为典型的结构化道路 ，在设计上 于模型的方法更能有效地克服路面污染 、阴影 、光 具有严格的行业标准。在道路平坦假设条件下 ， 照不均等影 响。而这些方法普遍采用 了 Hough 对基于单 目视觉的二维图像可建立高速公路车道 变换[2进行车道线提取。文献 [3]中利用传统 线的平行直线对模型，其主要特征_l】 如下 。 Hough变换方法提取车道线 ，算法简单 ，但在有 1)灰度值差异特征。车道标识线像素灰度 障碍物遮挡和周围 自然环境干扰的情况下准确率 值比路面像素灰度值高，白天或正常光照条件下 较低 ；一些改进 的 Hough变换方法 ，如文献 [4— 图像平均灰度值 比夜晚或弱光条件下图像平均灰 6]，通过缩小 Hough变换的投票空间来减少计算 度值高。 量 ，以提高车检测方法 的实时性 ，但降低了抗干扰 2)车道线连续性特征 。对于虚线车道线 ，可 性 ；文献[7]提 出了基于 Otsu算法实现 自适应 将虚线车道线当作连续的车道线来处理。 Canny边缘检测 的方法 ，通过提高边缘检测效果 3)直线对特征。根据高速公路建设标准 ，极 以改进 Hough变换的准确率 ；文献E8—9]提 出了 限转弯半径为6