六自由度机械臂逆运动学算法.pdfVIP

Techniqueandapplication1技术应用 六 自由度机械臂逆运动学算法 ◆朱齐丹 王欣璐 (哈尔滨工程大学，哈尔滨，150001) 摘 要 根据D—H参数法确定六 自由度机械臂的运动学方程 ，结合平面几何法和欧拉角变换法将机械臂 的逆运动学求解 问 题分为两部分，一通过平面几何法确定机械臂腕部点的坐标与前三个关节角的关系，二通过欧拉角变换法确定机械 臂末端姿态与后三个关节角的关系，根据逆运动解的选取原则从八组解中选取最优解；利用MATLAB中的Robotics Toolbox建立机械臂 的正运动学模型，通过多组位姿下的正逆运动解对比验证逆运动学求解算法的准确性；利用Vc++ 中的QueryPerformanceCounter函数和 MAT~ B中tic—toc语句得到不同算法所消耗 的平均时间，通过消耗时间的对比说 明该算法的快速性；利用Vc++编程实现机械臂写字的过程，通过对 比输入字的形状与机械臂末端的实际运动轨迹， 进一步验证该算法是一种快速而准确的逆运动学求解算法。 关键词：机器人，六自由度，机械臂，逆运动解 ，平面几何法，欧拉角变换法 0引言 机器人逆运动学问题，使机械臂的雅克比矩阵可以通过逆 机械臂被广泛应用于机械制造、航空航天、医疗和原 运动解快速生成，提高了水下远程操作机器人系统的工作 子能等领域，机械臂的逆运动学问题是其轨迹规划与控制 效率。Rolland等 于 2009年针对并联机械臂提出了基于 的重要基础，逆运动学求解是否快速准确将直接影响到机 遗传算法的优化方法，将非线性方程组求解问题转化为逐 械臂轨迹规划与控制的精度，因此针对工业中常用的六 自 个优化的过程，建立了逆运动学模型。国内有很多学者在 由度机械臂，设计一种快速准确的逆运动学求解方法是十 机械臂逆运动学问题上也做出了相应的贡献 [5-131。 分重要的。 对于机械臂的逆运动学求解问题，还有很多新兴的方 目前，机械臂逆运动学的求解方法主要有：迭代法、 法，例如人工神经网络 、Groebner基法 ”等，这些方 解析法和几何法。迭代法虽然在大多数情况下是可行的， 法虽然在理论上满足了相应的要求，但所消耗的计算时问 但却无法得到全部解 ；解析法计算较为复杂，但可以得 一 般较长，不能满足工业机械臂控制中对于快速性的要求， 到全部根；几何法针对机械臂的某些特殊结构进行简化， 因此在实际的工业机械臂控制中，很少会用到这些方法。 再进行求解，虽然对于一般机械臂不通用，但是其形式简 本文在逆运动解的求取上选择了将几何法和欧拉角 单，求解所需的计算量远远小于迭代法和解析法。Paul等 变换法相结合，将六 自由度机械臂逆运动解的求取分为两 …于 1981年提出的解析算法对后来的机械臂逆运动学问 部分：第一部分通过已知的机械臂末端位姿求出机械臂腕 题研究有着指导性意义。Regnierr于 1997年提出一种基 部点的坐标，利用几何法和机械臂腕部点的坐标求出前三 于迭代法和分布式的算法，能够求出多种结构的六 自由度 个关节转过的角度；第二部分通过已经求得的前三个关节 机械臂的位置逆解，但相应的计算时间也会变长。Jun等 轴转过的角度和机械臂末端的姿态，利用欧拉角变换法求 于2009年提出将工作区速度输入的控制问题转化为求解 出后三个关节轴转过的角度。该方法的计算过程与单独使 本项 目获 国家 自然科学基金资助，项 目编号 12l机器人技术与应用 2014．2 TechniqueandapplicationI技术应用 其中： 法，后三个关节角的求取采用欧拉角变换法。 rl = 2．I前三个关节角的求取 x {[(c2c3一C1S2S3)c4+sis4]c5+(C1C2S3+ ClS2c3)s5}c6+[(c1c2C3一C1S2S3)4一s1c4Is6 由图I所示的机械臂可知，此类机械臂在结构上有特