混合驱动踝足假肢阻抗控制方法.pdfVIP

第9卷 第 1期 中 国科 技 论 文 VoI．9No．1 2014年 1月 CHINA SCIENCEPAPER Jan．2014 混合驱动踝足假肢阻抗控制方法 朱 钧，曹 恒，王 瑜，孙 波，姚海庆 (华东理工大学机械与动力工程学院，上海200237) 摘 要：本文建立并分析了一种主被动混合驱动踝足假肢动力学模型，提出了一种基于步态有限状态机阻抗规划和前馈补偿力 内环的实时阻抗控制算法。为 了检验该控制方法的有效性，建立了假肢的多体动力学模型和阻抗控制器模型，并进行 了联合仿 真研究。研究结果表明，该算法能够有效地控制动力踝足假肢关节完成平地步行，并实现步态中的关节变阻抗行为。该控制算 法改善 了主被动混合驱动踝足假肢控制的可控性，提高了关节阻抗的控制性能。 关键词：假肢；串联弹性驱动；有限状态机；阻抗控制 中图分类号：TM 391．9 文献标志码：A 文章编号：2095—2783(2014)01—0117—05 Impedancecontrolofhybridpoweredankle-footprosthesis ZhuJun，CaoHeng，WangYu，Sunt3o，YaoHaiqing (SchoolofMechanicalandPowerEngineering，EastChinaUniversityofScienceandTechnology，Shanghai200237，China) Abstract：A dynamicmodelofactive-passivehybridpoweredankle-footprosthesishasbeenbuiltandanalyzed．Areal—timeimped— ancecontrolalgorithm basedon gaitfinite-state-machineimpedanceplanningand feedforwardcompensating forceinnerloop is presented．Themulti-bodydynamicmodelandimpedancecontrollermodelofprosthesisareconstructedforajointsimulation studytoverifytheabove-mentionedalgorithm．Simulationresultsindicatethatthisalgorithm canenabletheprosthesistoachieve levelwalkinggaitandvariable-impedancebehavior．Thisalgorithm improvesthecontrollabilityandimpedanceperformanceofthe active-passivehybridpoweredankle-footprosthesis，anditisvaluableforfurtherengineeringapplicationandresearch． Keywords：prosthesis；serieselasticactuation；finitestatemachine；impedancecontrol 踝足部对人体站立、步行等基本生活运动具有 种利用可调节弹簧驱动机构实现的能量优化的动力 不可或缺的作用，对踝足假肢的开发与研究一直是 踝关节假肢l5；文献Eli率先将串联弹性驱动应用于 康复工程学科中的热点课题。传统的踝足假肢大多 踝足假肢关节驱动，提高了驱动关节的力控制性能 采用纯被动或半被动控制形式，在步态支撑相中依 与柔顺性；文献1-6]建立了与文献Es]类似的假肢样 靠结构的被动弹性或有限阻尼调节，通过对关节机 机装置，并采用模糊变增益控制策略对假肢关节位 械地锁死和释放，辅助穿戴者实现步行与站立动作。 置伺服控制进行研究；文献E7]建立了一种主被动混 这种被动 ／半被动踝足假肢具有结