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第 30卷 第 1期 森 林 工 程 Vo1.30No.1
2014年 1月 F0RESTENGINEERING Jan.,2014
基于转 向盘转角的电动助力转 向系统
~~~:一一~.叫∞_一一一一_一=量圣眦一~一一一.脚~一
主动回正控制研究
a h C Ⅳ .H
史松卓,郭艳玲 ,赵 辉
(东北林业大学 机电]_程学院,哈尔滨 150040)
摘 要:针对 目前电动助力转向系统回正效果不理想的问题,为了降低驾驶 员在转向时施加在转向盘上的转动力矩,
. a m 哆 ;
提高驾驶员转向时的方向感,借助新型的转角传感器,并结合一种新型的基于转向盘转角估计的积分分 离PID控制策略来
改善转向盘的回正特性。结合EPS的动力模型,通过Matlab软件对控制策略进行实验仿真,结果表明此控制策略可以提高
转向盘的回正性能,利于驾驶员提高行驶时的稳定性和安全性,降低了转向盘抖动对驾使员产生的不 良影响。
一一一一~咖一.~一一
关键词:电动助力转向;回正控制;积分分离算法;
中图分类号:S776.032 文献标识码 :A 文章编号:1001—005X (2014)0l—O150—04
一一一一一一一
StudyonInitiativeReturn..to..centerControlofElectricPower
一~一罱一一一一一
SteeringSystem Basedon SteeringW heelAngle
ShiSongzhuo,GuoYanling ,ZhaoHui
(CollegeofElectricalandMechanicalEngineering,NortheastForestl7University,Harbin150040)
一~一一一一一
为了探究 电动助力转 向系统 (Electricpower 定性和安全性。一~一一一一_一室.
steering,EPS)回正控制对车辆行驶时的转向轻便
1 EPS系统组成及工作原理
性、安全性和转 向时的操纵稳定性的影响,提高驾
驶员转向时的转向轻便性,同时增加转向时的方向 EPS电动助力系统与机械助力系统相 比增加 了
感,本文对文献 [1]中提出的算法加以改进提出 电动控制单元(MCU)、车速传感器、扭矩传感器、
了一种基于转向盘转角的积分分离 PID控制策 电流传感器、电动机、减速机构和离合器等助力部
略¨。通过硬件 电路和 Simulink软件建立的模型 分,EPS系统的组成及原理,如图1所示 。
对控制策略进行了仿真分析 。结果表明该控制策略 车速传感器通常采用电磁式的霍尔传感器 J,
可降低转向盘的回正余差量,提高车辆转向时的稳 用来实时监测车辆的行驶速度;扭矩传感器主要是
用来测量转向
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