基于anfisde移动机器人避障行为.pdfVIP

第 25卷 第 2期 山 东理 工 大 学 学 报 (自然 科 学 版) Vol_25NO．2 2011年 3月 JournalofShandongUniversityofTechnology(NaturalScienceEdition) Mar．2011 文章编号 ：1672—6197(2011)02—0078—04 基于ANFIS的移动机器人避障行为 宋颖丽，李彩虹 (山东理工大学 计算机科学与技术学院，山东 淄博 255091) 摘 要：针对移动机器人的避障问题，设计 了一种基于 自适应神经模糊推理系统的智能控制方法． 根据专家经验构造初始模糊神经 网络，然后利用神经网络的学习算法对输入输出数据进行训练，优 化模糊隶属度函数的参数．训练后的神经模糊控制器能更好地控制机器人的避障行为．仿真结果表 明，此方法具有可行性和有效性． 关键词 ：ANFIS；模糊控制器；移动机器人；避障 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A Obstacleavoidancebehavi