机器人行走路径最优方案.docVIP

2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 所属学校（请填写完整的全名）： 重庆市正大软件软件职业技术学院 参赛队员 (打印并签名) ：1. 王永清 2. 岳红梅 3. 冉 锐 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 日期： 2012 年 9 月 10 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 机器人行走路径的最优方案 摘要 本文研究的是机器人避障路径行走的最优方案。 针对问题一，机器人在行走时，首先考虑与障碍物的最小距离为转弯时的半径。然后，用各种几何知识（如：可视图法）分析、、以及的路径有哪些，将障碍物的起始点和目标点用直线和圆弧画出来，而且要求不能穿越障碍物。图中的弧段就是集合，其中，起始点连接的任何目标点都均不能与障碍物相交，在绕、、时采用的是LINGO13编程，本队用MATLAN7.0软件编程计算从起始点到目标点的最优路径。 机器人从到的最短路径为471.0372，所花时间为96.0177秒； 到的最短路径为853.1178，所花的时间为179.34276秒； 到的最短路径为1088.195，所花的时间为222.0105秒； 绕、、再回到点，其最短路径为2729.885，所花时间为568.6497秒。 针对问题二，采用与问题一类似的方法解决此问题，用LINGO13软件编程计算出当机器人从障碍物上方绕过时到达的最短时间为94.2283秒。此时，机器人所绕圆弧的半径和圆心分别为12.9885、（82.1414,207.9153）。 关键词：可视图法 最短路径 最优方案 MATLAB7.0 LINGO13 一、问题的提出 在一个的平面场景图中，在原点点处有一个机器人，机器人只能在的范围内活动。在图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物左下顶点的数学描述见表1： 表1 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300) 上顶点坐标(150, 435)，右下顶点坐标(235, 300) 7 长方形 (0, 470) 长220，宽60 8 平行四边形 (150, 600) 底边长90，左上顶点坐标(180, 680) 9 长方形