自动化物流系统码拆垛机器人吸盘能力研究.pdfVIP

32 开发应用 该吸盘能力进行了重点研究， 2．2拆垛能力理论计算 主要包括两部分内容：(1)根据该吸盘的码拆垛步时特 拆垛是码垛的逆过程。机器人在拆垛时，对于平放的 点，先进行理论分析计算，得出码拆垛能力理论值；(2)为 烟箱一次抓取2件烟箱直接放到输送轨上。对于立放的烟 了保证测试数据的准确全面性，在各种工况下，我们进行长 箱，机器人一次抓取2～3件烟箱放到积放工位上，利用翻 时间的现场测试 (时间跨距 1年半)，最后对理论计算与实 转机构将烟箱一件一件的翻平到输送轨上输出，我们先分 际测试处理出来的数据进行对比分析，建立分析结果，进而 析其拆垛步调，其中序号代表拆垛第几步，如下图3所示， 建立该吸盘的实际码拆垛能力指标。 拆垛理论时序见表2。 2 码拆垛理论计算 烟草生产企业物流存储存在多种垛型，常见的主要包 括24件垛型，28件垛型，30件垛型等，目前在本次技术改 圆圈园固 造主要使用28件垛型，机器人在设计时预留30件码拆垛程 序，在本项 目中我们主要以28件垛型为实例，进行理论计 算和现场测试。 2．1码垛能力理论计算 机器人在码垛时，一次抓取2～3件烟箱，堆码到空托 固圈园固 盘上。完成28件烟的码垛工作码垛机器人共需要进行十二 次的抓取作业，我们先分析其码垛步调，其中序号代表码 垛第几步，如下图2所示，码垛理论时序见表1。 园园园囡 颦 l0 ll l鸯 图3 拆垛步调时序图 (注：稿件原图不清晰) 园园园园 表 2 拆垛理论时序表 机器人拆垛 动作 拆垛 类型 时间 节拍 周期 顺序 次数 动作 (秒) 1 夹具建立真空并吸住烟箱 1 固固囵囫 2 把烟箱送到输送轨道上方 3 平箱 3 4 把烟箱放到输送轨道上 1 30 4 夹具释放真空并放掉烟箱 l 左 5 机器人空载返回 1 ． 5 工 102 位 l 夹具建立真空并吸住烟箱 1