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单层隔振系统的分散自适应控制研究 安峰岩，孙红灵，李晓东 (中国科学院噪声与振动重点实验室(声学研究所)，jE京100190) 摘要。文章对单层隔振系统的分散自适应控制进行了仿真和实验研究。通过理论分析指出分散自适应控制虽然可以 显著降低计算量，但算法收敛性并不能得到保证。单层隔振系统中的仿真和实验结果表明：分散自适应控制在系统 刚体振动占优的低频段内能够显著提高隔振效果；但当系统的弹性振动明显时，控制算法存在发散的可能。 关键词：单层隔振系统；主动隔振；分散自适应控制 中图分类号gTB535 文献标识码：A l引 言 主动隔振技术是提高传统被动隔振系统低频隔振性能的有效手段，在减振降噪方面的应用研究 日益深入【11。对于旋转机械设备，经过被动隔振传递到基础的振动能量主要集中在低频线谱上，而 且扰动的频率随着工况的变化而变化。与传统控制方法相比，自适应控制【2。3】理论上能够完全抵消平 稳线谱振动，并且可以跟随外界振动条件的变化维持该最优控制效果，因此，近年来低频线谱的自 适应主动隔振研究受到广泛关注。 在自适应有源控制领域，滤波参考信号最小均方误差(FxLMS)算、法【2-3】由于结构简单、稳定性 较好，得到了广泛的应用。该算法为了保证控制器始终沿正确方向收敛，须对控制器输出信号至误 差传感器输入信号间的所有系统(即次级通道)进行建模，并利用该模型对参考信号进行滤波。实 际的隔振系统均为多自由度系统，需要实施多通道主动隔振，各个次级通道相互耦合并且一般具有 较长的脉冲响应，导致FxLMS算法的计算量较大、对控制器的计算能力要求较高，因此极大限制了 自适应控制在主动隔振领域中的应用。 为了降低计算量，一些学者提出分散控$Ijt4-12】的方法，其主要思想是忽略作动器与非邻近传感器 的耦合、将耦合的多通道控制系统简化为多个并联的单通道控制系统。Elliott等睁9】对分散控制方法 进行了一系列研究，指出分散控制在系统稳定的情况下，不会改变最终的控制效果。Baudry等【lo】 基于压电作动器和传感器对金属板的弯曲振动进行分散自适应控制，并给出了多种情况下系统稳定 的条件。另外，分散自适应控制方法也被用于自由声场控制‘11。121。上述研究结果均表明，分散自适 应控制能够显著降低计算量及整个控制系统的复杂度，但却可能使控制器沿错误方向更新从而导致 算法发散。分散自适应控制的稳定性取决于实际的次级通道响应，故在不同系统中可能具有不同表 现。 本文基于单层隔振系统对分散自适应主动隔振进行了仿真和实验研究，分析了分散自适应控制 方法在单层主动隔振系统中的适用性。仿真和实验结果表明：在系统可近似为刚体的低频段，分散 自适应控制具有较高的稳定性和较好的控制效果；但当频率升高、系统弹性振动明显时，分散自适 518 应控制的有效性不能得到保证，控制算法存在发散的可能。 2分散自适应控制算法 在多通道主动隔振系统中，一般任何一个作动器的输出均会在所有传感器处产生响应，只是与 作动器相邻传感器处的响应可能强于其它传感器。使用自适应算法进行控制时，为了保证控制器系 数沿正确方向收敛，必须对所有作动器至传感器的响应进行补偿，故算法的计算量较大。具有，个 参考信号、，个作动器和K个误差传感器的多通道FxLMS算法一般可表述如下： 气(刀)=咴(疗)+∑∑《j(n)yj(，2一，)k=1，．．．，K ／=lI=0 l M-I 乃(门)=∑∑蝶(n)xi(n-m)j=l，．．．，J 移 = r¨ ，L聆 、， 为t，L ” 一 Di=1，．．．，IJ=1，．．．，Jk=0，．．．，K H∑枷 r m=O，．．．，M-1(4) 蝶(以+1)=嵋(以)一∥∑ek(n)rj茸(It--m)i=1，．．．，，j=l，．．．，J k=l 乃相关联的