Markov跳变系统的滚动时域鲁棒双模控制.pdfVIP

第 13卷 第 6期 电 机 与 控 制 学 报 Vo1．13 No．6 2009年 11月 ELECTRIC MACHINES AND CONTROL NOV．2009 Markov跳变系统的滚动时域鲁棒双模控制 闻继伟， 刘飞 (江南大学 自动化研究所，江苏 无锡 214122) 摘 要：针对一类具有输入和状态联合约束的不确定离散时间Markov跳变系统，提出滚动时域鲁 棒双模控制的方法。基于椭圆不变集的性质，在椭圆不变集以外使用滚动时域控制，驱动状态进入 椭 圆不变集。一旦状态进入椭圆不变集，改为使用线性状态反馈控制以保证状态始终位于椭圆不 变集内，并使系统均方稳定。控制器的求解转化为以线性矩阵不等式形式给出的半正定规划问题。 为改进半正定规划问题的可行性，将 自由终端成本的上界作为椭圆不变集的边界，在优化成本的同 时得到一组压缩椭圆集 ，相对于固定椭圆不变集降低 了保守性。仿真实例验证 了所提 出方法的可 行性和有效性。 关键词 ：MarkOV跳变系统；滚动时域控制 ；双模控制；输入和状态联合约束；椭 圆不变集；半正定 规 划 中图分类号：TP13 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2009)06—0919-07 Robustrecedinghorizondual-modecontrolforMarkovjumpsystems WEN Ji—wei． LIUFei (InstituteofAutomation，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China) Abstract：A robustrecedinghorizondual—modecontrolmethodisproposed foraclassofuncertaindis— crete—timeMarkovjumpsystemssubjecttoinputandstateconstraintsbyusingthepropertyoftheinvari antellipsoid．Outsidetheellipsoid，therecedinghorizoncontrolisemployed．Oncethestateentersthe ellipsoid，thecontrolisswitchedtoalinearstatefeedbackcontrol，whichmakesthestatestayintheel— lipsoidofreverandstabilizesthesystem inmeansquaresense．TheproposedcontrollerisobtainedbyU— singsemi—definiteprogramming(SDP)whichcanbeeasilysolvedbymeansoflinearmatrixinequalities． ToimprovethefeasibilityoftheabovementionedSDPproblem，theupper—boundofthefreeterminal cost isregardedasboundaryofinvariantellipsoid．A setofshrinkingellipsoidsareobtainedwhilethecost functionisoptimized．Itreducesconservativenessoffixedinvariantellipsoid．Thesimulationexampleis giventoverifythefeasibilityandefficiencyoftheproposedmethod． Keywords：Markovjumpsystems；recedinghorizoncontrol；dual—modecontrol；constraintsoninputand state；terminal inv