三维超声影像导航机器人系统的临床应用.pdfVIP

28卷 6期 中 国 生 物 医 学 工 程 学 报 V01．28 No．6 2009年 12月 ChineseJournalofBiomedicalEngineering December 20o9 三维超声影像导航机器人系统的临床应用 刘少丽 杨向东 。 冯 涛 陈 恳 梁 萍。 (清华大学精密仪器与机械学系，北京 t0oo84) (摩擦学国家重点实验室，北京 100084) (中国人 民解放军总医院超声科 ，北京 100853) 摘 要 ：为了提高三维超声引导下微波消融治疗肝癌穿刺机器人系统的末端精度 ，本研究用指数积方法建立了穿 刺机器人正运动学模型，设计了特殊神经网络标定方法 ，并对机器人末端位置进行 了标定。标定实验结果表 明，经 过此种方法标定后的穿刺机器人 ，在手术常用工作空间内的末端位置精度提高 100％以上 。此系统 已在北京 301 医院获得成功的临床实验应用 ，手术结果表 明该系统可以准确定位病灶区域 ，精确放置手术器械 ，摆脱穿刺 引导架 的角度限制。介入治疗机器人实现 了大角度准确穿刺并满足介入手术 的需求 ，有效地提高了囊肿穿刺手术 的治疗 效果 。 关键词 ：三维超声影像导航 ；穿刺机器人 ；神经网络 ；机器人标定 TheClinicalApplication ofa3D Ultrasound—guidedRobotSystem LIU Shao—Li YANG Xiang．Dong， FENG Tao CHEN Ken， HANG Ping3 (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology，Beijing100084) (TheStateKeyLaboratoryofTribologyTsinghuaUniversity，Beijing100084) (DepartmentofUltrasound，GeneralHospitalofPIA，Beijing100853) Abstract：Thisstudyisaimedtoimprovethepositionaccuracyofthethree--dimensionalultrasound--guidedmicrowave ablationroboticsystemsforthetreatmentoflivercancer．A forwardkinematicmodalofrmedicalrobotwasestablished byusingtheproductofexponentialformula．Andaspecial nervenetwork calibrationmethodwasdesignedforthe medicalrobotcalibration．Experimentresultsshowed thattheaverageposition accuracy ofmedicalrobotincreased significantlyaftercalibration．The3Dultrasound—guidedrobothasperfomredclinicaloperationssuccessfullyinBeijing 301Hospita1．Thesystem could help surgeonslocate targetsaccuratelyand place thesurgery devicesprecisely， improvingthetreatmenteffectofcyst—puncturedsurgery． Keywords：3D ultras