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APM for PX4 飞控开发笔记 第五章：PWM、PPM 与S.bus ——sw 笨笨 编写 1. 介绍 要进行飞控开发，了解控制信号是基本知识。用于航模的飞控主要的执行设 备就是舵机和电调，那么跟舵机相关的信号都有哪些，他们的作用是什么，硬件 协议是什么，软件协议是什么，有什么区别，怎么用？这些就是本文下面要跟大 家讨论的问题。 我个人常用的航模中的控制信号主要有PWM、PPM 和S.bus 。还有许多其他 信号，但是个人接触的少就不在这里卖了。 2. PWM a) 什么是PWM PWM ，Pulse Width Modulation 的缩写，英文意思是脉宽调制，在航 模中主要用于舵机的控制。这是一种古老而通用的工业信号，是一种最常 见的控制信号。该信号主要原理是通过周期性跳变的高低电平组成方波， 来进行连续数据的输出。如下图所示： 而航模常用的PWM 信号，其实只使用了它的一部分功能，就是只用 到高电平的宽度来进行信号的通信，而固定了周期，并且忽略了占空比参 数。 PWM 的优点很明显：  由于传输过程全部使用满电压传输，非0 即1，很像数字信号， 所以他拥有了数字信号的抗干扰能力。  脉宽的调节是连续的，使得它能够传输模拟信号。  PWM 信号的发生和采集都非常简单，现在的数字电路则使用计 数的方法产生和采集PWM 信号。  信号值与电压无关，这在电压不恒定的条件下非常有用，比如电 池电压会随消耗而降低，DCDC 都会存在纹波等等，这些因素不 会干扰信号的传输。 b) PWM 通信协议 高电平有效。高电平电压：常见4.8~6V ，也有使用 3.3V 和更高电压的， 要看舵机的承受能力。 信号周期：常见50Hz 和300Hz 两种，前者被称为模拟舵机，后者被称为 数字舵机。注意纠正一个概念，舵机的模拟和数字之分其实指的是信号采集 器，是使用模拟电路还是使用数字电路，跟信号频率无关，当然数字采集器 的采集能力较强，所以频率可以高一些。但是随着技术进步，现在即使买50Hz 的舵机也同样使用数字电路进行信号采集，哪里来的模拟舵机呢？建议大家 忘记这两个词汇吧。 脉宽宽度：50Hz 信号多用于老式舵机，是上个世纪舵机的主要控制信号 形式，其脉宽宽度为0.5ms 至2.5ms。300Hz 信号则是目前使用的最广泛的信 号形式，其波形速度快，每秒可以传输 300 次，所以相应的脉宽也有所减小 为0.9ms 至2.1ms 。两种舵机控制信号如下图所示： 50Hz 舵机的PWM 控制信号 300Hz 舵机的常见PWM 控制信号 3. PPM a) 什么是PPM PWM 信号被广泛用于舵机控制，但是它有一个明显的缺陷，就是有 多少个舵机就需要多少个控制线路。而很多时候不希望线路太多，尤其是 遥控器的无线信号，只可能有一路通信要传递多路舵机控制信息，于是 PPM 信号诞生了。 PPM，pulse-positionmodulation 的缩写，英文意思是脉冲位置调制。 在上个世纪，航模领域中主要使用这种信号作为遥控器的主要无线通信协 议，后来被用于教练线和模拟器。该信号使用多个脉冲作为一组，并以组 为单位周期性发送，通过组内各个脉冲之间的宽度来传输相应通道的舵机 控制信息。 b) PPM 通信协议 高电平有效。高电平电压：常见4.8~6V 。 信号周期：24ms 。 单个脉冲宽度：0.4ms 脉冲间距：0.9ms 至2.1ms 4. S.bus a) 什么是S.bus S.bus，可能是Smart-BUS 的简称，即智能总线。该总线是日本Futaba 公司自己使用的专用总