海洋机器人用水下电机的深水密封研究.pdfVIP

第 19 卷第 1 期 机器人　ROBO T V o l. 19,N o. 1 1997 年 1 月 J an. , 1997 海洋机器人用水下电机的深水密封研究 刘子俊 崔皆凡 ( 中国科学院沈阳自动化研究所　1100 15) (沈阳工业大学　110023) 摘　要　本文研究了海洋机器人用水下电机各个部分的密封方法, 同时介绍了一个先进的动密 封装置以及检验密封性能的水压试验方法. 经测试及实际使用表明该密封方法和动密封装置完全满 足水下机器人在深水中运行的密封要求. 关键词　水下电机, 静密封, 动密封, 压力试验 1　引言 ( ) 海洋机器人 亦称水下机器人或无人遥控潜水器 是用于深水观测、救助打捞、水下工程维 修、海洋石油开发、海军军事建设等各种水下作业的机器人. 水下电机带动螺旋浆旋转并产生 推力, 从而使水下机器人完成下潜、上浮、旋转、侧移、前进、后退等各种动作. 水下机器人最大 的性能指标之一就是下潜深度. 下潜深度标志着一个国家水下机器人的水平. 国外水下机器人 已可下潜至水下几千米. 例如苏联已研制成功水下 6000 的机器人. 而我国已研制成功的仅 m 为水下几百米. 目前, 已通过验收的国家“863 ”项 目“探索者号”无缆水下机器人, 其潜深也只有 1000 . 而且只是样机阶段, 尚不能实用. 水下机器人下潜深度的一个关键性问题就是水下电 m 机的密封. 水下电机密封分为静密封和动密封两种. 静密封问题不难解决, 通常是采取加“”型 o 密封圈的方法. 而动密封问题的解决却比较困难. 动密封是指电机轴伸处的密封. 因为电机轴 只要转动, 轴与机壳内就会有间隙, 就容易漏水. 而且, 下潜深度越深, 压力就越高, 也就越容易 漏水. 在水下机器人中除水下电机涉及动密封外, 其余都是静密封, 由此可见, 水下电机密封问 题的解决显得非常重要. 由中科院沈阳自动化所研制的潜深 300 的水下电机装在中型水下 m 机器人R ECON IV 之后, 不仅为南海石油开采服务, 而且在大连渤海成功地完成了打捞 日本 沉船M A YA 8 号的测察任务. 目前已随水下机器人多次销往美国. 实践证明: 该电机能可靠 地工作在 300 深的海水下, 完全满足水下机器人的要求. 本文就研制该电机的一些经验, 介 m 绍一下它的密封方法以及检验密封性能的压力试验方法. 2　密封方法的研究 图 1 为该电机的结构图. 本文根据各部分所采取的不同密封方法, 分别给予介绍. 2. 1　机壳的密封 该电机由定子机壳、前、后端盖构成一个密封壳体. 它属于静密封问题. 为此, 我们在前、后 端盖处采取加“”型密封圈的方法. “”圈及其相应的密封槽均选取标准的结构及公差配合. 凡 o o 与“”圈接触的地方不得有毛刺及锐角以防“”圈被划伤. 为了防海水的强烈腐蚀“”圈采用丁 o o o 腈橡胶材料, 以防接触海水杂质后变形而失去密封效果. 密封圈及其相应的槽装配时均匀上硅 脂. 这样做不易损坏密封圈,