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旋转部分插值（6） 假设动画师设置了一系列旋转的关键帧序列，那么 每一帧可由单个旋转矩阵决定。这些矩阵序列将被转换到一系列四元数。 在关键帧四元数之间进行插值，产生一系列连续的四元数，再将它们转换到旋转矩阵。 这些矩阵在应用到物体上。 一般的，四元数的使用对动画师来说是透明的。 旋转部分插值（7）:四元数到旋转矩阵 将一个向量P 旋转一个四元数q : q(0, P)q-1 q 又可表示为: (cos(?/2), sin (?/2)n)=(s, x,y,z) 它等价于下面的旋转矩阵： 旋转部分插值（8）:旋转矩阵到四元数 若旋转矩阵 则 四元数的球面线性插值（1） 球面线性插值的公式是: 考虑两个二维向量 A 和 B ，它们之间的夹角是Ω，其中 向量 P 与A成θ角度 P是A和B的球面线性插值的结果: P=αA+βB 球面线性插值(2) 一般地， α, β由下式给出: |P|=1, A·B=cosΩ, A·P=cosθ 球面线性插值(3) 两个单位四元数 q1 和q2之间的夹角为Ω: q1·q2=cosΩ 它们之间的球面线性插值可将前面的公式推广到四维： ( u?[0,1]) 关键帧骨架的人物动画实例（1） Create a new Scene Scene NewScene(girl2\girl)  Create a new Skeleton. Skeleton NewSkeleton(body) Skeleton looptime1000 标准T-pose 关键帧骨架的人物动画实例（2） Create 14 Joints.  Joint NewJoint(j0, null, 0,0,0) Joint NewJoint(j1, j0, 0,22,0) Joint NewJoint(j2, j0, 5.3,16.7,0) Joint NewJoint(j3, j2, 12.5,15.8,0) Joint NewJoint(j4, j3, 22.1,15,0) Joint NewJoint(j5, j0, -5,17,0) Joint NewJoint(j6, j5, -12,16,0) Joint NewJoint(j7, j6, -21.8,15,0) Joint NewJoint(j8, j0, 3,-3,0) Joint NewJoint(j9, j8, 4.5,-19,0) Joint NewJoint(j10, j9, 7.1,-38.2,0) Joint NewJoint(j11, j0, -3,-3,0) Joint NewJoint(j12, j11, -5,-18.80) Joint NewJoint(j13, j13, -8.3,-38.1,0) Scene SaveScene(sprocket2\sprocket)  Fine tune Joint positions. 关键帧骨架的人物动画实例（3） Init Vertex-Joint Blending Weights. Object InitWeights() Create the first KeyFrame. KeyFrame NewKeyFrame(0,0) Pose KeyFrame, and Fix Vertex-Joint Blending Weights Pass 2 关键帧骨架的人物动画实例（3） Create the second KeyFrame. KeyFrame CopyKeyFrame(0,500) Create remaining KeyFrames. KeyFrame CopyKeyFrame(0,1000) KeyFrame NewKeyFrame(0,250) KeyFrame NewKeyFrame(0,750) 人物动画中的运动生成（1） 三个主要的运动动方式 前向动力学 逆向动力学 运动捕获 人物动画中的运动生成（2） Joint space：各个关节点和关节的DOF End-effector space: end effector 的m-维空间 World space: 人物场景空间 骨架/关节点的位置是各个关节夹角（用户指定，前向动力学）的一个函数 用户也可以直接指定骨架的姿势和关节点的位置（逆向动力学） 人物动画中的运动生成（3） 动画编程人员眼中的前向动力学和逆向动力学问题描述 Joint space θ End effector space X X=f(θ) 前向动力学 θ=f-1（X） 逆向动力学 人物动画中的运动生成（4） 两个骨架Link的例子： θ1 L1 L2 θ2 X