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信息学院自动化所 网络控制系统与应用 一、绪论 二、网络与数据通信技术 三、实时控制网络 四、网络与控制性能分析 五、网络控制系统调度方法 六、网络控制系统常规控制器的设计 七、网络控制系统先进控制规律的设计 八、网络控制实验系统 四、网络与控制性能分析 在网络控制系统中，采样、计算和执行等控制操作可能在不 同网络节点中完成，因而，其信息采集、传递和处理的时序过程将不 同于传统集中控制系统。在集中式控制系统中，系统时延主要存在于 设备接口硬件和处理器运算能力。在网络控制系统中，时延不仅同接 口硬件和处理器运算能力有关，而且更大程度上是受到控制网络协议 的影响。通过分析网络控制系统中节点间信息传递的时序过程和时延 构成，可以明确对控制网络协议动态性能指标产生重要影响的环节， 从而有利于针对性地进一步量化分析和进行协议性能的改进。 4.2 网络控制系统采样周期的选择 本章小结 定理4.1 具有恒定时延的网络控制系统，假设系统模型为（19）所示，那么系统的稳定性可归结为检验矩阵（20）的Schur稳定性问题。 (20) 其中： 假设系统控制对象的状态方程为： （2）随机时延 (21) 控制器的状态方程为： (22) 网络状态为： 网络诱导误差表示为： 控制器与对象的状态可组合为： 另增广状态变量为： 于是得到网络控制系统的闭环系统状态方程为： (23) 其中： 假设已经在忽略网络存在的情况下设计了控制器，即 则式（23）变为： 若该系统稳定，则A11一定是Hurwitz的。 于是一定存在一个正定的对称矩阵P，使得 (24) 定理4.2 假设网络控制系统的连续动态模型如式（23）所示，网络中有p个节点在TOD调度方式下运行，那么最大允许传输间隔如果满足 则网络控制系统是全局指数稳定的。 (25) 推论4.1 如果未加网络的闭环系统的李亚普诺夫函数 满足 式中，P和Q为正定对称阵；最大允许传输间隔的界变为 (26) 能保证闭环系统的全局指数稳定性。 由于式（26）中第三项是最小的，故最大允许传输间隔： (27) 一般而言，采样反馈控制系统允许部分数据的丢失，但过多的数据包丢失有可能引起系统的不稳定，所以研究在数据包以一定速率丢失的情况下，是否仍能保证系统的稳定性是很有意义的。 3、数据包丢失对系统稳定性的影响 一个存在数据包丢失的网络可以看成一段闭合率为 r 的开关线路，当开关闭合时，数据开始传输；当开关打开时，数据丢失。其模型即为一个异步动态系统，如图5所示。 这里假定原控制系统是稳定的，且控制系统中网络只存在于被控对象到控制器之间。 图5 异步动态系统结构图 系统的动态特性可以为： (28) 取系统的增广矩阵为： 则存在数据包丢失的网络闭环系统就可以表示为下述形式： (29) 其中：s=1,2。 开关在1的位置时： 开关在2的位置时： * * 控制网络的特殊性： 定常性的丧失：数据到达的时刻不再是定常和有规则的，更不能再用简单的采样时间来刻画； 完整性的丧失：由于数据在传输中可能发生丢失和出错，数据不再是完整的，虽然数字控制中也可能有类似的问题，但发生的可能性是处于不同的量级； 控制网络的特殊性（续）： 因果性的丧失：由于网络传输时间的不确定，先产生的数据可以迟于后产生的数据到达远程控制系统，因此，数据到达的次序不再遵守因果关系； 确定性的丧失：由于数据到达的随机性，整个控制过程已不再是一个确定性的系统，而是一个随机系统。 4.1 控制网络的动态服务性能 1、控制网络的服务性能(QoS)： 静态服务性能：主要包括：网络规模、传输速率、拓扑结构、传输媒质种类、网络扩展性和开发平台支持等；静态网络服务特性不直接影响控制网络系统的控制性能。 动态服务性能：网络传输时延、丢包率、网络利用率、吞吐量、时延扰动等。这些性能指标随着网络负载变化而动态地变化，直接影响网络控制系统的控制性能(QoP)，甚至还可能破坏控制系统稳定性。 （1）源节点内时序：处理器处理时延和节点内通信等待时延。 源节点内处理器时延：硬件接口处理时延、控制应用计算时延、协议报构成时延等； 源节点内通信等待时延：信息队列等待时延、网络堵塞时延。 （2）网络传输时序：数据帧发送时间、线路信号时延。 （3）目的节点内时序：目的节点内通信等待时延和处理器处理时延。 目的节点内通信等待时延：信息队列等待时延； 处理器时延：协议报分拆时延、控制应用计算时延、硬件接口处理时延等。 2、控制网络中信息传递的时序过程 图1 节点间信息传递的时序过程图 3、控制网络中信息传递的时延构成 节点间信息传递时延构成的表达式为： 节点间信息传递时延的详细构成： 4、以太网传输时延分析 以太网基