预测滤波器分散化结构.pdfVIP

第26卷增刊 宇航学报 Vol26 Sup． Astronautics 2005年10月 Jourea|of 0ctober删 预测滤波器的分散化结构 李骥，张洪钺 (北京航空航天大学自动化科学呵电气工程学院，J匕京100083) 摘要：预测滤波器足一种基于非线性系统模；霉!的滤波方法，它通过使输出一步前向预测误差最小来估计模 型误差，具有较高的估计精度。当预测滤波器应用到多传感器系统时，存在维数多、计算量大等缺点。本文提出了 一种预测滤波器的分散化方案，将分散化滤波的优点引入到预测滤波器中。该方案中子滤波器各自给出模型瀑差 的局部估计，并传递给主滤波器。主滤波器由此计算全局最优估计，并反馈重臂各子滤波器。通过多传感器卫星 测姿系统的仿真，证实分散化之后的预测滤波器与集中的预测滤波器具有相I司的精度。同时，分散化的结构具有 维数低、矩阵运算量小等优点，而且有利于增强系统的故障检测能力，提高系统的容错性。 关键词：分散化滤波；预测滤波；非线性滤波；卫星姿态估计；故障诊断 中图分类号：TP271．62：TP206．3文献标识码：A 文章编号：l(xnl328(2【】【)5)Sup-0023-07 E{v(t)}=0 0引言 其中，R∈．秽～为正定的协方差阵。状态估计和输 预测滤波器是一类基于非线性系统模型的滤波 出估计的关系如下： 方法‘1“，它源于IJl从系统控制的观点提出的预测跟 踪方案。相比扩展卡尔曼滤波等其他非线性滤波方 j(t)：h[膏(#)，#] (2．b) 法，预测滤波器能够在线估计出未知模型误差，并且 克服将模型误差和系统噪声设为高斯白噪声的局限。 时刻泰勒展开，将(1．a)代人其中，并忽略高阶项，利 对于复杂的多传感器系统，分散化滤波是解决 用李代数知识。…，得到 状态维数大、计算量大，以及提高系统容错性的重要 技术手段。对于预测滤波器这种滤波方法，也可以 (3) 借鉴分散化滤波的思想，将多传感器下的集中预测 下标k表示第t。时刻。其中 滤波转化为级联形式。这样就能降低测量方程和中 间变量的维数，减小计算量，同时也能提高预测滤波 ‘．印～h．(“) k印～h·(屯) 器的容错性能。 k．睁～h。(“) Lg，峰h2‰1 U(而) (4) 1基本的预测滤波器 t．印h。(氟) ～驴“(也)J… 设一个非线性系统方程为 是灵敏度矩阵；式中L。所。1(坼)是李导数，^。是h Ex(t)，t]d(t)(1．a) 膏(t)=fix(t)，t]+g (1Ib) Y(t)=h[X(t)，t]+y(t)