自动化仪表与过程控制 第十二讲.pptVIP

* 第十二讲 单回路调节系统的设计及控制算法参数整定 2、如缺少必要的检测手段或检测仪表性/价比难以满足要求时，可选间接参数。 但要求与直接参数单值对应、灵敏度高、可测可控。 例：精馏塔顶温度 3、考虑工艺上的合理性问题。 二、控制（操纵）变量（mv）的选择 1、最好选择直接参数，能直接反映工艺上最终控制需要的参数。 例：酸碱中和反应的PH值 一、被控变量（pv）的选择 执行器 检测仪表 干扰 2、操纵变量控制通道的放大系数K0要适当大，时间常数T0要适当小，滞后 尽量小，使控制变量的作用比干扰对被控变量的影响更加灵敏。 4、考虑工艺上的合理性，经济性。 1、首先控制变量在工艺上应是可调的，对被控变量影响较为显著，工艺上合理。 3、干扰通道的放大系数Kf尽可能小，时间常数Tf尽可能大，干扰作用应靠近调节 阀，使干扰对被控变量的影响尽量小。 干扰 示例：喷雾式干燥设备生产过程控制方案 生产流程工艺要求：已浓缩的乳液由高位槽流下，经过滤器（两个轮换使用，以保 证连续操作）去掉凝结块，然后到干燥器。乳液从喷嘴喷出，空气则由鼓风机送至 加热器加热（用蒸汽间接加热），热空气经风管至干燥器，乳液中水分即被蒸发， 而乳粉则随湿空气一道送出再行分离。干燥后成品质量要求高，含水量不能波动大。 A B 高位槽 过滤器 V1 V2 V3 空气 热交换器 干燥器 喷雾式干燥设备生产过程及调节系统示意图 蒸汽 示例：喷雾式干燥设备生产过程控制方案（续） 参数选择分析：干燥器出口的气体温度和产品质量有密切关系，要求维持在一定值上，因此就选作被调量。至于调节量，则需先对干扰进行分析。在这里影响出口温度的因素有乳液量的变化、空气流量及蒸汽流量变化等。因此可以选择三种调节参数，组成以下三个调节方案： 方案Ⅰ：取乳液流量为调节参量，来达到调节温度的（目的调节阀1） 方案Ⅱ：取旁通的冷风为调节参量（调节阀2） 方案Ⅲ：取蒸汽为调节参量（调节阀3） 方案Ⅰ 方案Ⅱ 方案Ⅲ 示例：喷雾式干燥设备生产过程控制方案（续） 表示干燥器， 为调节器； 为乳液流量或喷雾口热风温度的变化； 为热交换器后热风温度的变化； 为送入热交换器的蒸汽流量的变化。 在本例中存在着下列三种干扰： ⅰ） 干扰 ----- 乳液流量的变化； ⅱ）干扰 -----热交换器散热及温度变化； ⅲ）干扰 -----蒸汽压力的变化。 根据对象动特性对调节质量影响的分析： 方案Ⅰ的干扰作用点与对象的输入重合，因而其控制性能最佳； 方案Ⅱ次之； 方案Ⅲ最差。 因此从控制的品质这方面考虑，应该选择方案Ⅰ，即选择乳液作为调节量。 从工艺角度来考虑： 方案Ⅰ并不是最有利的。因为若以乳液流量作为调节参数，则它就不能始终在 最大值上工作，也就限制了该装置的生产能力。另外在乳液管线上装了调节阀 ，容易使浓缩乳液结块，降低产量和质量。 因此，综合上述分析比较，选择方案Ⅱ是比较好的。 方案选择： 1、P控制： 干扰变化较小，自衡能力强， /T0 较小，工艺允许有误差，控制 质量要求不高的场合。如塔釜液位控制等。 三、控制算法的选择 4、PID控制：静、动态品质均好。适用于负荷变化大，T0 或 较大，工艺要 求无静差，控制质量要求较高的场合。 3、PI控制：无静差，动态品质较差。适用于负荷变化较稳定， 较小，自衡 能力强，工艺上不允许有静差的场合。 2、PD控制：动态品质好。适用于 T0 、 较大及负载变化较大场合。对于 很小，干扰严重等场合不适宜。 Gc ： P，PI，PD，PID 广义对象 比较示例： Gc ： P，PI，PD，PID T1=20S 阶跃干扰作用下，选取不同控制算法 在 ，将其参数整定到 ，比较其过滤过程，可以看出PID最佳。如下图示： 衰减率