自动控制原理 第七章 非线性系统分析.pdfVIP

第 7 章 非线性控制系统分析 在实际控制系统中完全线性是不存在的，任何系统都不同程度带有非线性的性质。利 用 2 章所讲的“小偏差理论”，多数的控制系统在一定工作范围内可以近似为线性系统 来研究，实践证明，这在解决多数控制系统的设计计算时是可行的。 但是，对另外一些系统，由于非线性严重 ，以致无论在多么小的工作范围内，线性化 都是不可能的，这些非线性系统称为“本质非线性”。具有本质非线性的系统，必须按照 非线性系统的理论来分析、研究。 本章非线性系统研究的主要内容是稳定性、自激振荡和利用非线性特性改善系统性能。 常用的方法有相平面法、描述函数法和计算机仿真等。 7.1 非线性系统概述 含有非线性元件的系统，就是非线性系统 。非线性系统的研究对象，一般都是针对不 能采用小偏差线性化方法进行处理的本质非线性系统。由于非线性概括了所有除线性以外 的数学关系，包含的范围非常广泛，因此，目前还没有统一的方法来分析和综合。 线性系统满足叠加原理，系统分析的一般方法就是先将信号分解为基本信号的叠加， 求得基本信号作用下系统的响应，最后将基本信号的响应叠加起来即可得任意输入信号作 用下系统的响应。例如，在时域中，可以将任意信号分解为无穷多个冲激信号的叠加，因 而系统的响应也为无穷多个脉冲响应的叠加，用数学形式来表达即为卷积；由卷积出发， 可以得到所有变换域(频域、复域、z 域) 的系统函数及系统函数的物理意义。 非线性系统不满足叠加原理，因此不能用脉冲响应或阶跃响应来表征系统的动态特性， 也就不能用系统函数的概念来分析非线性系统 。作为系统函数的一种，频率特性法原则上 也就不能用来描述非线性系统的动态性质。 非线性系统的数学模型在多数情况下可以用 n 阶非线性常微分方程表达，其形式为 (n) (n−1) (m) y = g [y ,y ,,y ,u ,u ,,u ] (7.1) 其中， g (⋅) 为非线性函数，u 为输入函数 u(t) 的简写，y 为输出函数 y (t) 的简写。 引入中间变量 x1 = y x2 = y (n−1) xn = y 第 7 章 非线性控制系统分析 ·241 · 则式(7.1)可以表示为 n 元的方程组 ⎧ = x x ⎪1 2 x = x ⎪ 2 3 ⎪ ⎨ (7.2) ⎪ x = x ⎪ n−1 n ⎪ = (m) x g x x x u u u ⎩ n [ 1 , 2 , , n , , , , ] 定义 n 维矢量函数