五个精确点轨迹发生铰链四杆机构的运动学仿真.pdfVIP

第29卷 第2期 中 南 林 业 科 技 大 学 学 报 VO1．29 NO．2 2009年 4月 JournalofCentralSouthUniversityofForestryTechnology Apr．2009 文章编号 ：1673—923X(2009)02--0107—06 五个精确点轨迹发生铰链四杆机构的运动学仿真 徐 敏 ，李立君 ，高自成 (1．广东省林业职业技术学校 ，广东 广州 510520；2．中南林业科技大学 ，湖南 长沙 410004) 摘 要 ： 建立了工程机械中应用非常广泛的铰链四杆机构的运动学方程，给出了运动学仿真的算法，然后以Vc++6．0设计界 厩 ．调用matlab6．5引擎，实现 了对5个精确点轨迹发生铰链 四杆机构的运动学仿真． 关键词 ： 机电工程}铰链四杆机构；运动学仿真；vc++6．0；matlab6．5 中图分类号 ： TH131iTH133．5 文献标志码 ： A KinematicalEmulation foraFlatFour—barM echanism OfTrackBuildingHingeswithFivePrecisePositions XUMin ，LILi—jun ，GAO Zi—cheng (1．GuangdongForestryOccupationTechnicalSchool，Guangdong510520，Guangzhou，China； 2．CentralSouthUniversityofForestryTechnology，Changsha410004，Hunan，China) Abstract：Thispaperanalyzesthekinematicalequation and program foraflatfour—barmechanism and designsitsinterfaceby softwareVC++ 6．0．Bymakinguseofthenumericalcomputationalsoftware—MATLAB．itrealizessomekinematicalemulationfor theflatfour—barmechanism oftrackbuildinghingeswithfiveprecisepositions． Key words：electromechanicalengineering；flatfour—barmechanism；kinematicsemulation；VC+ +6．0；matlab6．5 以四杆机构为代表的平面连杆机构在工程机械中应用非常广泛，其优势是能够实现设计者所期望的多种 运动规律和运动轨迹的要求，而且结构简单，容易制造 ，工作可靠．但欲使某简单机构实现复杂的运动要求时， 该机构的设计过程通常也是十分艰难的．因此 ，如何设计可满足各种工程要求的平面连杆机构 ，一直是该领域 的重要课题．近年来 ，随着新技术的发展以及一些新兴学科的出现 ，计算机辅助设计方法的研究就成 了连杆机 构研究的主要方向 ． 1 铰链四杆机构的运动学方程的建立 ] 1．1 齐次坐标 用一个具有 (+1)个分量的矢量来表示一个具有n个分量的位置矢量 ，就称为齐次坐标表示法．例如 ：对 一 个三维的位置矢量户一[ ，P，户：]，引入第四个坐标分量U，从而使矢量P成为声一[“ ，up，up，]，则其中 “户， ，印 和 “称为矢量P的齐次坐标 ，一般取U一1． 1．2 位移矩阵 刚体作平面运动时可以用下述矩阵形式加以描述．如图1所示，以线段历代表作平面运动的刚体，并选 收稿 日期 ：2008—10—14 基金项 目：国家公益行业专项经费项 目(编号：200804029)． 作者简介 ：徐 f~(1972一)，女，广东南雄人．讲师，硕士研究生，主要从事机电工程教学和研究 1O8 中 南 林 业 科 技 大 学 学 报