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第 9卷 第 11期 2009年6月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．11 June20o9 1671—1819(2009)11—3124—03 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2009 Sci．Teeh．Engng． 具有模糊校正的GPC在NCS中的应用 胡 丹 (辽宁石油化工大学信息与控制工程学院，抚顺 113001) 摘 要 针对网络的引进而产生的时延及系统的不确定性问题，在GPC控制算法的基础上通过加入模糊校正的方法更好的 解决了网络控制系统中系统模型失配和噪声干扰等对系统控制效果的影响，仿真结果验证了控制器设计方法的有效性。 关键词 网络控制系统 广义预测控制 (GeneralPreparedControl，GPC) 模糊校正 中图法分类号 TP393．07； 文献标志码 A 网络控制系统 (NCS)是指某个区域现场传感 器、控制器、执行器和通信网络的集合，用以提供设 备之间的数据传输 ，使该区域 内不同地点的用户实 现资源共享和协调操作，是一种全分布式、网络化 的实时反馈系统 J。由于网络的介入 ，不可避免 地使系统信息存在时延和不确定性，出现所谓的空 采样和多采样。很多学者对此做 了大量的研究工 作，提出了很多解决方法如Smith预估补偿控制、广 义预测控制、监督控制等。本文在 GPC控制算法的 图1 具有模糊校正的GPc网络控制系统结构 基础上通过基于GPC的模糊校正的方法更好的解 决了网络控制系统中系统模型失配和噪声干扰等 2 模糊校正 产生的问题 。 2．1 模糊控制简介 1 系统结构 模糊控制是依据人的传统控制经验和直觉推 理，确定基本语言值及其隶属函数，经过模糊推理， 广义预测控制是随着 自适应控制的研究而发 建立模糊控制规则。不需要被控对象的精确数学 展起来的一种预测控制方法。单纯采用预测模型 模型，适应性强，系统的鲁棒性较强，系统的规则和 进行过程输 出值的预测只是一种理想的方式，还需 参数整定方便，结构简单，其基本结构如图2所示。 对基于预测模型的输出预测值进行修正，以提高预 测值的准确性 4j。为了更好地提高广义预测控制 的鲁棒性，本文采用模糊推理的方式对误差进行补 偿，即控制量为广义预测控制量与模糊补偿量之 和，其控制结构如图1所示。 图2 一般的模糊控制器结构图 2009年 3月31日收到 11期 胡 丹：具有模糊校正的GPC在 NCS中的应用 3125 2．2 模糊补偿 设计一个模糊控制器除了要有一个好的模糊 基于GPC的网络控制系统模糊补偿 的结构如 控制规则外，合理选择模糊控制输人变量的量化因 图1，设 e(k)和e(k)为控制器 k采样时刻过程参考 子和输出控制量的比例因子也是非常重要的，实验 输出 与模型预测输出 yP的偏差和偏差变化率， 结果表明，量化因子和比例因子的大小及其不同量 Y(k)和Y，可由GPC控制算法中的预测模型式和 化因子之间大小的相对关系，对模糊控制器的控制 参考轨迹 l，r算出。定义e(k)和e(k)如下： 性能影响极大。其中量化因子 k和 k 的大小意味 e()=Y，一y。(k) (1) 着对输入变量误差和误差变化的不同加权程度 ，k e(k)=e(j|})一e(k一1) (2) 和 二者之间