3角随动系统数学建模及串联校正.ppt

坐位安排图 角随动系统的数学建模及串联校正（一） ——数学模型的建立 实验考核 1、实验报告（预习报告、实验报告）； 2、综合测评（思考题、实验操作） 。 一般控制系统设计的基本思路 1、观察系统开环性能是否能够达到所要求的精度。如果不满足，则要考虑加入反馈及串联校正环节对系统进行闭环控制。 2、了解被控对象的工作原理，建立被控对象的数学模型。机理法建模、实验法建模。 机理法建模：就是根据系统的动力学及运动学原理得到系统的微分方程，要求设计者对系统的机理有清晰的认识。 实验法建模：是根据系统的输入输出数据，得到系统近似的数学模型。主要方法有阶跃响应法、脉冲响应法、频率特性测量法。 实际上，很少有系统建立精确的机理模型，通常机理模型往往是定性的。因此要求设计者在对机理模型有所了解的基础上，设计实验过程，建立实验模型。 3、对模型进行分析，如频率特性，根轨迹，零极点分布等。 4、确定系统的被控输出量，并对被控变量取反馈。 5、设计系统闭环控制规律（如古典控制PID方法、现代控制理论中极点配置方法）。 6、对控制律进行校核，校正。 一般控制系统的基本组成 角随动系统实物图 角随动系统的控制箱面板 1．控制式自整角机 其中Δθ为失调角 当失调角较小时： 2．相敏解调电路 相敏解调电路的输入：自整角机接收机输出电压E（周期为400Hz的交流信号），输出：直流信号。电路中存在滤波环节，其传递函数为： 3．PWM电路 图中TL494芯片为脉宽调制芯片； FB端为PWM电路的输入端 S_1、S_2、S_3、S_4为PWM电路的输出端。 其传递函数： 4．功率放大器 图中，IR2110为 POWER MOSFET的驱动芯片，详细介绍可查阅芯片手册。IRF540NS为POWER MOSFET，详细介绍可查阅芯片手册。 其传递函数： 5．直流力矩电动机 电压平衡方程 感应电动势方程 电磁转矩方程 转矩平衡方程 消除中间变量后，可得直流电机的输入输出微分方程： 若负载转矩Tl为零时，忽略电机空载转矩，即Td为零时，可化为 由于电枢电路电感La较小，通常忽略不计，可化为： 则，传递函数为： 6．直流测速发电机 输入：转速，输出：与转速成正比的模拟电压。 其传递函数为： 7．整个系统的传递函数 实验目的 1．掌握自整角机随动系统的组成和工作原理。 2．掌握一般控制系统的建模方法。 3．掌握实验法测量系统数学模型的方法。 4．熟练掌握串联校正与反馈校正的校正规律。 5．熟练掌握控制系统的调试方法。 实验环境 1、角随动实验系统； 2、万用表； 3、示波器。 实验内容 I．实验法建立系统数学模型 1、熟悉系统各个组成部分的工作原理； 2、测量系统各环节的数学模型：自整角机（KZ）、相敏解调电路（KS、TS） ，PWM电路（KPWM）、功率放大器（KP） 、执行电机（KM、TM） ；Ts=10ms;Tm=40~50ms(新);80~100ms（旧）； 3、得出系统开环传递函数； II．串联校正 根据性能指标要求：调整时间ts0.2s ，超调量σP25%，稳态误差ess=00，选择合理的校正环节，对系统进行综合校正，得出校正环节的参数。请同学们自行推导 ； III．系统调试 将II中得到的校正网络接入系统，改变自整角机发送角（不要太大，一般在300 左右） ，观察电机的跟随情况是否达到预期的指标要求，如果不满足要求，采用凑试法，根据各调节参数对系统响应的大致影响，对校正网络参数进行调整。 1.只加入比例环节，改变比例环节的增益K，5、10、15、20、50，观察角随动系统的阶跃响应情况，分析K对系统性能的影响； 2.接入所设计的串联校正环节，观察角随动系统的阶跃响应情况，是否满足期望性能指标； 3.来回转动自整角机发送机，观察系统输出的跟随情况，稳态误差； 实验报告 1．分析实验数据，得出系统开环传递函数； 2．设计系统的校正环节，使其满足以下性能指标：调整时间ts0.2s ，超调量σP25%，稳态误差ess=00 ； 3．根据调试过程，总结串联校正控制规律； 4．记录校正环节的参数。 实验注意事项 1、注意电机运行时，不要接触指针，防止划伤；不要使导线在电机轴上缠绕； 2、实验箱面板电源不要短路； 3、不要使电机振动，电机运行异常时，马上关闭电源； 4、自整角发送机，不要快速旋转； 思考题 1．详细描述滞后、超前在系统校正过程中所起的作用。 2．随动系统要引入电流和速度反馈，对系统特性有何影响？ * * 35、36 33、34 31、32 29、30 27、28 25、26 23、24 21、22 19、20 17、18 15、16 13、1