河南理工大学自动控制原理第5章 第2讲 开环系统频率特性曲线绘制2012.pdfVIP

第5章线性系统频域响应分析 第2讲 开环系统频 率特性曲线的绘制 杨金显 yangjinxian@hpu.edu.cn 1 河南理工大学电气工程与自动化学院 主 要 内 容 开环系统幅相曲线的绘制（奈奎斯特曲线） 开环系统对数坐标频率特性的绘制（波德图） 最小相位系统 由波德图求传递函数 学习思路： 1、三频段法：低频段、中频段和高频段； 确定起点与终点 计算特殊点，如转折点与交接频率点 关键区的选点运算，逐点描迹法 2、定性分析(趋势分析) 2 一、开环系统幅相曲线的绘制(奈奎斯特曲线) 开环系统的频率特性或由典型环节的频率特性组合而成，或是 一个有理分式，不论那种形式，都可由下面的方法绘制。 [绘制方法] ： 将开环系统的频率特性写成P (ω) +jQ (ω) 或 A(ω)e j ϕ(ω) 的形 式，根据不同的ω算出P (ω), Q(ω)或A ω ϕ ω 可在复平面上得到不 ( ), ( ) 同的点并连之为曲线。（手工画法）。 使用MATLAB工具绘制：nyquist(num,den) 。 1 G(s) nyquist([1],[1 1]) s +1 3 一般工业控制系统都是由多个环节组成的，若逐点计算绘图将 十分繁琐，以下介绍工程常用的绘制概略幅相曲线(Nyquist曲 线)的方法。 将系统开环传递函数按典型环节分解为： m p 2 2 K ∏(τ s +1)∏(τ s +2ζτ s +1) j k k G(s) j 1 k 1 n q v 2 2 s ∏(T s +1)∏(τ s +2ζτ s +1) i l l i 1 l 1 m+p m+p−1 K b s +b s + +b s +1 m m−1 1 =⋅ ν n+q +