通信网络-FBs-PLC 之泛用PID 控制介绍.pdfVIP

第 21 章：FBs-PLC 之泛用 PID 控制 21.1 PID 控制简介 一般常见之过程控制应用，只要控制组件加工精度够或是控制反应之重现性够好，开回 路控制已可满足大部份之应用需求，而且简单容易、成本低廉是最大优点；但随着使用时间、 组件特性变化或受控负载或外界工作环境之变异，开回路控制因为没有忠实将受控程序之实 际量回馈至控制器，因此控制结果可能与实际期望之结果会有些许落差，闭回路 PID 过程控 制是用来克服解决上述缺失的极佳选择。 FBS -PLC 提供软件数字化之 PID 数学表达式，对于一般反应之闭回路过程控制足可应付 所需，但对于需快速反应之闭回路控制欲使用本功能需事先评估是否适用。典型之闭回路程 控示意图如下图所示： 程 控 變 數 受 控 程 序 Error Mn PV 控 制 運 算 + 程 序 控 制 器 SP 設定值 21.2 控制器选择 根据应用需求，使用者可将 PID 控制器设定成比例式控制、比例 +积分控制器或比例 +积 分 +微分控制器；各类控制器之数学式与特性说明如后。 21.2.1 比例式控制器 数字化数学表达式如下： Mn=(D4005/Pb)× (En)+Bias Mn ：〝n 〞时之控制输出量 D4005 ：增益常数，内定值为 1000 ；可设定范围为 1～ 5000 Pb ：比例带（范围： 1～ 5000 ，单位为 0.1% ；Kc(增益 )=D4005/Pb ） En ：〝n 〞时之误差= 设定值（ SP ）− 〝n 〞时之程控变数值（ PVn ） Ts ：比例运算之间隔时间（范围： 1～ 3000 ，单位：0.01S ） Bias ：偏置输出量（范围：0 ～ 16383 ） 比例式控制器运算简单省时，大部份之应用足可胜任；缺点是当设定值有变更时，必须 调整偏置输出量（ Bias ）以消除稳态误差。 21-1 21.2.2 比例+积分控制器 数字化数学表达式如下： n Mn=(D4005/Pb)× (En)+∑[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ] +Bias 0 Mn ：〝n 〞时之控制输出量 D4005 ：增益常数，内定值为 1000 ；可设定范围为 1～ 5000 Pb ：比例带（范围： 1～ 5000 ，单位为 0.1% ；Kc(增益 )=D4005/Pb ） En ：〝n 〞时之误差= 设定值（ SP ）− 〝n 〞时之程控变数值（ PVn ） Ti ：积分时间常数（范围：0 ～ 9999 ，相当于 0.00 ～ 99.99 Repeats/Minute ） Ts ：比例+积分运算之间隔时间（范围： 1～ 3000 ，单位：0.01S ） Bias ：偏置输出量（范围：0 ～ 16383 ） 加上积分项之控制器可以消除只有比例式控制器时所产生之稳态 Offset ，也就是说可以自 动消除稳态误差。偏置输出量（ Bias ）可以为 0 。 21.2.3 比例+积分 +微分控制器 数字化数学表达式如下： n Mn=(D4005/Pb)× (En)+∑[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ] 0 − [(D4005/Pb)× Td × (PVn− PVn- 1 )/Ts]+Bias Mn ：〝n