卡尔曼滤波在低轨卫星精密定轨中应用.pdfVIP

第 期 测绘科技情报 总第 期 2 63 卡尔曼滤波在低轨卫星精密定轨中的应用 魏 娜 (武汉大学测绘学院,武汉市珞喻路 号 ) 129 430079 摘 要 星上计算机的处理能力不断提高,地基控制系统资源日益紧张,这些都对卫星自主定轨提出了迫 切的要求,利用卡尔曼滤波进行卫星自主定轨将具有十分广阔的应用前景。但由于低轨卫星受摄动力 较大,使得其动力学方程十分复杂,本文对如何建立适当的模型进行了分析。标准卡尔曼滤波只有在满 足一定约束条件时,才能得到最优解。但利用星载GPS进行卫星定轨时,这些约束条件并不能得到完全 的满足,针对这些问题本文讨论了相关噪声和滤波发散,观测值粗差等问题。 关键词:卡尔曼滤波;定轨;滤波发散;粗差; 定轨估值的基本问题就是对一个微分方 有非常广阔的应用前景。 程并不精确知道的动力学过程,使用带有误差 目前国外基于卡尔曼滤波的定轨软件研 的观测值和不够精确的初始状态量,求解在某 究较为成熟。由美国Texas大学空间中心研制 【】 1 种意义之下卫星运动状态的 最佳 估值 。 的著名的MSODP1定轨软件用的是历元状态 随着空间技术和计算机技术的迅速发展, 分批滤波方法。其处理的基本观测值是星载 星上计算机的处理能力不断提高,为卫星自主 GPS接收机与地面基准站之间的双差相位观 定轨的实现提供前提条件。小卫星投资周期 测值 。由美国喷气动力实验室 (Rim,1992) JPL 短,风险小,效益高,各国目前已经发射了许多 研制的定轨软件GIPSY-OASISII使用的则是 不同用途的,使得地基控制系统资源相对紧 分批序贯平方根滤波方法,它处理的是GPS 张,对卫星自主定轨的应用提出了迫切的要 双频伪距和双频相位非差观测值,并将星载 求。地基测控系统不能实现全球覆盖,一般而 GPS接收机钟差当作白噪声参数进行估计 言只能得到国境的观测数据,因而精度较低, ; 。而国内 (Lichten,1990Webb,1995,Davis,1996) 而卫星自主定轨的实现可以克服这些缺陷,利 武汉大学GNSS中心自主研制的PANDA软件 用星载GPS真正实现全球覆盖。 也是采用平方根滤波法进行卡尔曼滤波。 卫星自主定轨的数据处理方法可以分为 两类: 批处理,用全部的数据求某一历元时 1卡尔曼滤波 ① 刻的轨道和有关的参数,是一种后处理的方 1.1卡尔曼滤波原理 法,需要存储大量的观测值,对星上计算机的 卡尔曼滤波器实质上是一套数字计算机 处理能力要求较高。②序贯递推法,观测值一 实现的递推算法,每个递推周期中包含对被估