文题目(英文)：Design, Implementation and Verification for a Cylindrical.pdfVIP

摘要 論文題目 中文( ) ﹕圓柱型磁浮致動器及其應用之設計、實現及驗證 論文題目 (英文) ﹕Design, Implementation and Verification for a Cylindrical Magnetic Suspension Actuator and Its Applications 研 究 生：陳俊良 指導教授﹕林清一 磁浮系統在操作上具有無摩擦、無接觸與無噪音的特性，其設計與 技術，已經發展非常成熟。本論文使用混合永久磁鐵與回授控制來設計 磁浮致動器，由磁場之模擬、驗證以建立系統的參數，進而製成系統雛 型，用此磁浮致動器雛型進行實驗與性能測試，再用閉迴路 PID 控制器 來改善其性能。最後再設計、模擬與驗證另一型不同結構的磁浮致動器， 致動器內嵌兩組永久磁鐵於其底座與支撐座，透過外部電流控制電磁力 而對磁浮致動器機構形成彈簧效應。利用致動器的精確定位及對外界擾 動的調節能力，應用於球與桿的平衡系統，控制兩支致動器的支撐座於 穩定點的高度達到控制桿角度的變化，使球停止在穩定點上。在控制機 制上使用 fuzzy 控制法計算球穩定所需之桿角度的修正量，再使用 PID 控制器控制磁浮致動器高度使球到達穩定位置，並以不同條件的實驗呈 現系統的控制性能。最後對改 進方法及未來的研究方向提出建議。 第一章 緒論 1.1問題陳述 避震器的作用在於吸收由地面所傳來的加速度產生之力，傳統上設 計是以液壓或氣壓缸為避震阻尼，將加 速度產生之能量吸收並轉換為熱 能，所以會使液壓油變熱進而變質。新 一代的避震阻尼設計重點在於減 少安定時間，隨著不同的地面而能即時的改變阻尼值，使乘載的人或物 能有最舒適感。 一般機械性的避震器可以分成兩類，即主動式與被動式避震器。一 個簡單的被動式避震器如圖 1-1所示，包含一的彈簧與阻尼器 另外被動. 式避震器也被實現在液壓或是氣壓的技術上，圖 1-2所示即為以氣壓所構 成的被動式避震器，其根本上為一封閉的儲存器。利用置於彈性隔膜上 的活塞的上下移動來做位移的控制，空氣經由彈簧室（ spring chamber ） 與阻尼室（damping chamber ）的小孔會造成所含能量減少，而降低振幅 的大小。這類被動式避震器不論是否有彈簧或使用氣壓式，都會有摩擦、 污染或漏油的問題。 磁浮技術被設計成無接觸無、噪音與反應快速，基本上磁浮可用來 提供載重與吸收外部震動能量，近來磁 浮的實際應用有磁浮軸承、磁浮 輸送帶、磁浮運輸與磁浮平台，利用基 本的電磁理論加上合適的感測器 與驅動電路，配合回授控制即可建立磁浮。 本論文主要建立一套模擬分析、系統設計、雛形製作以及完整測試 的開發技術，以建立可應用的磁浮避震器，研究重心在於磁浮避震器之 設計與控制，從磁場的模擬分析、硬體的設計改良、感測器及驅動器的 選擇，最後經由 PID 控制器參數的調整達到最佳的控制。在磁場的模擬 分析中，透過有限元素分析的方式可以從中觀測模擬與實際量測磁力的 差異性，並驗證其可靠度，以作為未來研究之用，如此可以節省在於硬 體設計上所花費的時間。在控制器的設計上，以 PID 作為控制器設計的 核心，並測試避震系統對於外在干擾的強健性，同時與未加控制器前比 較，最後可驗證出系統在增加控制器後可抵抗震動之干擾，並快速回復 至所設定的平衡點。而為克服被動式避震器的缺點首先提出可得到準確 位置控制與抑制衝擊外力的圓柱型軸式磁浮致動器，這個致動器亦被設 計並製成硬體以驗證其性能。 本論文所提出圓柱型軸式磁浮致動器本身為一非線性與不穩定的系 統，由於其非線性特性，以電磁理論來推導系統的動態方程式與驗證磁 浮模型，利用 Maxwell 3D軟體來決定其機構與分析電磁場分布，並經由 古典控制理論來解決這個圓柱型軸式磁浮致動器的穩定問題 1.2磁浮致動器概論 磁浮技術的優點為無摩擦、無污染、高速與低噪音，過去二十年如 磁浮運輸系統、磁浮風洞、磁浮軸承與磁浮軌道等磁浮系統已被應用在 工業上。文獻上磁場應用分類為大間隙與小間隙。當磁場分布空間的實 體距離大於磁極直徑稱為大間隙系統， 在這種情況下磁場由磁極表面到 一段距離的區域呈現非線性的分布，因此必須以模擬與或實驗方式做出/ 磁場分布的模型。當磁場空間有一非常 小的距離且小於磁極直徑，則稱