基于滑模变结构的迭代学习控制器算法.pdfVIP

第 9卷 第 l1期 2009年 6月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．11 June2009 1671—1819(2009)11-3093-04 ScienceTechnologyandEngineering @ 2009 Sci．Tech．Englng． 计算机技术 基于滑模变结构的迭代学习控制器算法 张 茜 黄越洋 (辽宁石油化工大学信息与控制工程学院，抚顺 113001) 摘 要 迭代学习控制是一种新型控制算法，它不依赖于动态系统的精确数学模型，通过重复执行同一任务来减少误差，使 系统输出尽可能逼近理想值的方法。滑模变结构控制具有很强的鲁棒性，将滑模控制算法引入 ILC，提出两种基于滑模变结 构的迭代学习控制算法。仿真结果表明随着迭代次数的增加，误差逐渐减小并趋于平稳，得到较好的跟踪效果。 关键词 迭代学习控制(IterativeLearningControl，ILC) 滑模变结构控制 神经网络 模糊控制 中图法分类号 TP273．22； 文献标志码 A 迭代学习控制 ¨I2的使用对象是诸如工业机器 l 模糊滑模迭代控制器设计 人那样的具有重复运动性质的被控系统，它的目标是 实现有限区间上的完全跟踪任务。迭代学习控制采 迭代学习显著的特点是控制算法非常简单，控 用 “在重复中学习”的学习策略，具有记忆和修正机 制精度很高，可以以任意精度跟踪给定。但是其主 制。它通过对被控系统进行控制尝试，以输出轨迹与 要问题之一是鲁棒性 问题 。由于不确定项的客观 给定轨迹的偏差修正不理想的控制信号，以产生新的 存在，实际应用中的迭代学习控制的鲁棒性问题难 控制信号使得系统的跟踪性能得以提高 J。迭代学 以解决，而滑模变结构控制却能够很好地解决鲁棒 习控制的研究，对具有较强的非线性耦合、较高的位 性问题。基于此，设计出将两种控制方法结合的新 置重复精度、难 以建模和高精度轨迹跟踪控制要求 方法，可以更有效地提高系统的性能 。 的动力学系统有着非常重要的意义_4J。 普通 ILC的收敛速度比较慢，如何寻找一个合 滑模控制(SlidingModeControl，SMC)是变结构 适算法来加快收敛速度是 ILC一个重要的研究方 控制(VariableStructureControl，VSC)的主要理论和 向。变结构控制具有响应快、对参数变化及扰动不 方法。从2O世纪50年代开始出现至今，滑模控制 敏感等优点，但单纯的变结构控制容易引起抖动问 已经得到了充分的完善和发展 。滑模控制实现简 题，为此将模糊滑模控制算法 引入迭代学习控 单，对外界干扰和系统匹配不确定性有完全的鲁棒 制，提出FSMILC算法，算法原理如图1所示。 性和 自适应性 J。这两大优点使得滑模控制以及 其相关的研究迅猛发展，成为控制理论界的研究热 点之一。 2009年3月27Et收到 第一作者简介：张 茜 (1982一)，女，山东荣城人，辽宁石油化工大 学研究生，研究方向：迭代控制，智能控制。 通信作者简介：黄越洋(1981一)，女，汉族，辽宁省昌图县人，辽宁 石油化工大学信息与控制工程学院自动化系硕士研究生。助教， 研究方向：预测控制，智能控制。 图1．模糊滑模迭代学习控制结构图 3094 科 学 技 术 与 工 程 9卷 由图1可