基于矩阵分解一般6R机器人实时高精度逆运动学算法.pdfVIP

第44卷第11期 机械工程学报 v01．44No．11 2008年11月 Nov． 2008 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2008．11．304 基于矩阵分解的一般6R机器人实时高精度 逆运动学算法 刘松国 朱世强 王宣银 (浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027) 摘要：为解决现有的一般6R机器人实时逆运动学算法存在计算过程复杂和有增根的问题，提出一种优化的实时高精度算法。 将6个基础逆运动学方程作变形处理，通过符号运算把目标矩阵从24阶降低到16阶，提高计算效率的同时消除了增根。采 用矩阵特征分解方法求解关节变量，保证了算法的稳定性和精度。在vc++环境中编译和调用CLAPACK进行矩阵运算，所 有计算过程采用C／c++语言和面向对象程序设计方法实现。求解实例表明，提出的算法能在平均1．37ms内