高速_高精度三轴并联机器人可拓自适应控制技术的研究_马明智-副本3.docxVIP

图 2-1三轴并联机器人机构2.3 并联机器人动力学建模基础由于并联机器人存在多个关节和多条运动支链，构建其精确的动力学模型比较复杂，因此在建模时需要对并联机器人结构进行简化。目前，并联机器人动力学建模的方法归结为 Newton-Euler 法、Lagrange 法，凯恩法和虚功原理 4 种方法。这 4 种方法的建模过程不同，但对并联机器人的动态特性描述是一致的。与其他几种方法相比较，Lagrange 法基于能量项对系统变量及时间的微分而建立，其构建的并联机器人动力学模型更为简单，且更适合控制器设计，因此本文利用Lagrange 法对并联机器人的动力学建模问题进行研究。2.3.1拉格朗日（Lagrange）函数拉格朗日函数 L 被定义为系统的总动能 T 和系统的总势能 U 之差，如下式所示：L?? T?? U假设并联机器人具有 n 个关节，则其动能 T 可以表示为：(2-1)T?? M??q?1 2(2-2)TTM??q? ——为惯性矩阵（对称正定矩阵），其各个分量的大小由关节广义坐标 q 和并联机器人的动力学参数决定。并联机器人的势能 U 只和并联机器人的关节向量 q 有关，可以表示成如下形8其中， q????????? ——为并联机器人的关节广义坐标（关节位置向量）；????????? ——表示并联机器人关节的广义速度（速度向量）；式：U?? U??q?将式(2-2)和(2-3