坐式两轮自平衡车系统与研究.pdf

一—————些竺丝墼丝垒竺塑型坠——————一 {南i百 捅 要 两轮自平衡电动车具有运动灵活、智能控制、操作简单、节省能源、绿色环保、转 弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行，能够在大型购物中心、国际性会议或展 览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、城市中的生活住宅 小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。由于两轮自平衡车在理 论上属于非完整约束系统，载体也不相同，因此从控制理论角度来看属于变载荷的非线 性系统，具有很高的理论研究价值和应用价值，成为近期的研究热点。 论文首先详细介绍了两轮自平衡车系统组成，设计了两轮自平衡车的机械系统，分 析了设计的要点，着重介绍了控制系统的硬件电路设计，对每个组成部分进行逐一介绍。 然后对两轮自平衡车的关键部分——电机驱动系统进行设计。通过原理分析，确定 了系统的设计方案，选择合理控制器电路，以CPLD和STM32为核心设计电机的测速 与换相系统。通过仿真分析，验证系统的合理性和可靠性。同时给出了供电电路的设计 和AD采样电路接151设计并验证了其合理性。考虑到本设计当中的串[Zl用的比较多，还 给出了独立的串口模块的设计并验证了其合理性。考虑到倒车时需要保持车距以确保人 身安全，所以增加了超声波测距仪的设计并验证了其合理性。最后考虑到车体转向的需 要，还增加了方向盘电路并验证了其合理性。 两轮自平衡车通过车体的倾斜角度的大小控制车体的状态，论文的第三部分设计车 体倾角测量系统。针对MEMS陀螺仪和加速度计精度低漂移大的缺点，采用卡尔曼滤 波器对采集的MEMS惯性传感器信号进行滤波和信息融合，实现了倾角的准确测量。 最后对两轮自平衡车的控制算法进行研究。根据模型简化，以一级倒立摆模型为参 照，通过改进的数字PID控制器实现了两轮自平衡车的平衡，水平加速度和车体位置的 控制，并通过仿真验证和实际运行试验，验证算法的有效性和可行性。 关键词：自平衡；数字PID；卡尔曼滤波；CPLD；MEMS Abstract of as has kinds electricvehicle advantages，such Thetwo—wheeled many self-balancing control saving， flexible operation，energy system，simple movement，intelligent environmental 0 itcan toruninthesmall turningradius，etc．Soappliy protection，anddegree conferenceorexhibition asthe malls，international venues， space，suchlargeshopping scenic andother stadiums，office spot，thecity’Squarters buildings，largepar