过程控制系统中建模与PID算法.pptVIP

一般过程的模型结构： 无滞后一阶惯性环节的参数确定 一阶纯滞后惯性环节的参数确定 二阶环节的参数确定 a、比例作用： 时间轴 8min b、微分作用： 时间轴 8min c、积分作用（一）： 时间轴 12min 时间轴 12 min 积分作用（二）： 时间轴 18min 积分作用（三）： 积分算法的改进 （1）积分分离PID算法（PD-PID选择算法） 当被控量与设定值偏差较大时，取消积分作用，以消除积分作用导致的稳定性降低，超调量加大；当被控量接近给定值时，投入积分作用，以消除静差，提高控制精度。 算式为： 位置式： 其中： 基本思想： （2）过限削弱积分法 积分饱和现象： 当系统存在一个方向的偏差，PID调节器的输出由于积分作用的不断积累而加大，从而导致执行机构达到极限位置 （如阀门开度达到最大），若调节器输出 继续增大，阀门开度不可能再增大。此时计算机输出控制量超出了正常运行范围进入了饱和区。 当系统出现反向偏差， 逐渐从饱和区退出，进入饱和愈深，则退出饱和区所需时间愈长。 在这段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随偏差反向立即作出相应的改变，这时系统好象失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象。 （下页图所示） 过限削弱积分法： 采用增量式PID算法时的算法流程如下