机器人最优设计目标函数的螺旋坐标表示法.pdfVIP

第9卷 第 13期 2009年7月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．13 July2009 1671-·1819(2009)13--3860-·04 ScienceTechnologyandEngineering @ 2009 Sci．Tech．Engngr 机器人最优设计 目标函数的螺旋坐标表示法 雷继军 韩致信 (兰州理工大学，兰州730050) 摘 要 根据螺旋坐标理论 ，导出了机器人构件在发生扭转变形时外力和外扭矩、平移和扭转变形的螺旋坐标表示方法，在 此基础上，提出了以机器人做功量作为最优设计追求 目标、以机器人机构参数和(或)位姿参数作为设计变量的最优设计的目 标函数的螺旋坐标表示方法。 关键词 机器人 螺旋坐标 最优化 数学模型 中图法分类号 TP242； 文献标志码 A 于螺旋轴线上任意点处的位置向量 。来定义一个 1 直线和螺旋的坐标 扭转螺旋坐标系，则直线的PlUcker坐标与扭转螺旋 坐标间的关系为 按照螺旋坐标理论，一条直线是一个几何单 po1 元，可由不多于4个独立坐标变量来表示。描述直 p02 线的一种方法是坐标法 ¨J。一条直线可 由直线上 p03 的任意两点唯一确定。设X=(‰ ，)=(X0X)， ￡：f【 1： ● (3) XS+AsJ p23 Y=(YoYY：Y，)=(YoY)是直线上任意两个给定点， + p3l 则该直线的PRicker坐标定义为 ● p12 L=(xoY—yoXXxy)=(Po1Po3P23 P31P12) (3)式中，叉积 。×S=(sss6)表示螺旋轴线相对 (1) (1)式中，0，yo~Z∈R，=(123)，Y=(YlY2Y3)∈ 于参考系原点的矩矢，p =s4+Asl，p =s5+As2， R ，P0l，P02，P03，P23，P31 是直线的PRicker坐标。 Pl2=s6+As3为螺旋坐标。 ,p12 Hacker坐标满足Klein方程 ]，即 因螺旋轴线与其矩矢互为垂直，故 ·(。× + PolP23+p02p3l+p03P12=0 (2) AS)=0。因此，式 (3)中的螺旋坐标满足式(2)。 为了完全确定刚体的位移，引进表示扭转强度 在 空间，刚体的扭转变形可表示为围绕其 的变量 ，对于纯扭转，定义 = ，对