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线性时不变系统在MATLAB 环境下的模型建立 一、 建立系统模型重要性 工程实践的需要要求系统的仿真，仿真需要已知得数学模型，系统设计也必 须基于数学模型进行设计。 1. 系统数学模型的获取： ⑴ 从已知的物理规律出发，利用数学推倒的方法建立数学模型； ⑵ 利用系统辨识的方法，通过实验数据拟合系统模型（更具工程意义）。 2. 控制系统的数学模型 根据系统输入、输出与内部状态变量之间关系，控制系统模型可分为外部模 型和内部模型。通常，把着眼于建立系统输入输出关系的数学模型称为外部模型， 包括时域模型(微分方程、差分方程)和频域模型(S 传递函数或Z 传递函数)。着 眼于建立系统输入、输出与内部状态变量之间关系的数学模型称为内部模型，相 应的数学模型称为系统的状态空间方程(连续状态空间方程或离散状态空间方 程)。 外部模型 时域：N 阶微分方程 连续系统 频域：S 传递函数 内部模型：状态空间方程（N 个一阶微分方程） 控制系统 时域：N 阶差分方程 外部模型 离散系统 频域：Z 传递函数 内部模型：状态空间方程（N 个一阶差分方程） 图1 控制系统模型 对于线性时不变系统(Linear Time-Invariant System)来说通常有五种基本系 统模型：微分方程模型，传递函数模型(Transfer Function models)，零极点增益模 型(Zero/Pole/Gain models)，状态空间模型(State-Space models)，频率响应数据模 型(Frequency Response Date models) 。 对于线性离散时不变系统，有差分方程模型，脉冲转递函数模型，零极点增 益模型，状态空间模型。 二、 MATLAB 下连续线性时不变系统模型(LTI Models)的建立 1. 传递函数模型(Transfer Function Models) ⑴ 单输入单输出系统(single-input single-output system, SISO)传递函数模型 建立 对于一个连续时间SISO 系统，其传递函数： n(s) h s = d(s) 有两种方法可以在MATLAB 中实现传递函数模型： ·使用tf 命令； h=tf(num,den) num,den 是关于传递函数分子分母系数的行向量 ·利用定义常用的Laplace 变换描述变量s，建立传递函数模型。 定义作为传递函数复变量算子s s=tf(‘s’)； 输入相应的具体传递函数。 注意的是，s 只能被定义为传递函数模型下的算子，不能被同时用于其它模 型，如零极点增益模型。 s 例如：对于传递函数h s = 2 s +2s +10 在MATLAB 下实现为：