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2006秋 线性系统时域分析方法 自动化系 2007年春季学期 1、稳定性 1、稳定性 2、稳定的Liapunov定义 2、稳定的Liapunov定义 2、稳定的Liapunov定义 2、稳定的Liapunov定义 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 3、Routh判据Routh-Hurwitz判据 4、参数对稳定性的影响，参数稳定域 4、参数对稳定性的影响，参数稳定域 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 5、静态误差 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 6、动态性能指标，二阶系统的运动 7、高阶系统的二阶近似 7、高阶系统的二阶近似 7、高阶系统的二阶近似 7、高阶系统的二阶近似 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 8、控制系统的校正问题 本章小结 2007年春季 4．比例加微分 控制信号 微分作用只在信号发生变化时才起作用。 无微分作用只要y(t)1,e(t)0,就产生使y(t)增大的 控制作用，当 时，y(t)还在增加，会出现 过头现象，加了微分作用 在t= 时为零，在 这段时间内 ，抑制 的增加，好像 在车辆到达目标之前，提前制动一样。 5、关于静差的物理解释 初始条件：平衡位置 ，阀门开度 ，进水 ，出水 当M增大，水位h降低，l变大，从而Q变大，h回升， 达到新的平衡，此时 如果要保证 这是一个有差系统 当 初始状态： 当M升为 ，h下降， ，电动机动作， 此时 这是一个无静差系统。 直到 达到新平衡 试想：只要 电动机就转，阀门就动作（不是开大就是 关小）直到 达到新平衡 提高 l k1 数学模型 两者不同，前者是0型，后者是1型，多了一个电动机，在把 速度信号变为位置信号时多了一个积分环节。 2.由p(t)引起的误差，令r(t)=0，做框图变换，求 在已知p(t)下，求出 6、对扰动的误差 1．扰动（P(t)）也是一种输入，系统静差由两部分组成，由r(t)引起的 和由p(t)引起的代数和。 由r(t)引起的误差，可根据r(t)的性质和 ，求得 此时p(t)=0 K(s)含积分 K(s)不含积分 试分析 K(s)含积分和K(s)不含积分两种情况下的静差 即扰动作用点之前（左）含积分， 对阶跃扰动无静差 1）第一种情况：r(t)=1(t), f(t)=1(t) 第二种情况：r(t)=t, f(t)=1(t) 自测题：求以下3题的静差 2）第一种情况：r(t)=1(t), f(t)=1(t) 第二种情况：r(t)=t, f(t)=1(t) 3）第一种情况：r(t)=1(t), 第二种情况：r(t)=t, 作业：3.14, 3.15, 3.16, 3.17, 3.18, 答案： r(t)=1(t), f(t)=1(t) r(t)=t, f(t)=1(t) 1） -1/ 2） 0 0 3） 0