第八章 线性离散控制系统(修改版).ppt

（4）搭建仿真系统验证设计结果 在MATLAB的Simulink工具箱中搭建如图8-41的仿真系统，并填写相应的控制器和过程对象参数。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 仿真结果表明，离散控制系统的单位阶跃响应超调量和调节时间均稍大于相应的连续控制系统，但系统性能未因离散化而显著下降，且阶跃响应稳态误差也很小。 此处动态性能稍微下降的原因之一是在设计连续控制器时，未考虑图8-39中的零阶保持器所引入的相位滞后。若连续控制器设计时预留更大裕量，则所得离散控制系统往往能满足期望性能要求。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 2．离散设计法 1）采用离散设计法的原因 若加大例8-26中的采样周期，可以发现，随着采样周期的增大，控制系统平稳性不断下降，尤其到小于10倍闭环带宽后，系统性能显著恶化。 原因：仿真设计过程未充分考虑采样及保持对系统性能的影响，而实际上，对于同一个连续模型，随采样周期变化，所得离散模型的零极点位置存在很大的差别。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 当被控对象零、极点位置发生变化时，控制器零、极点位置也应作出相应调整，才能保证系统性能不致过分下降。根据图8-44，闭环系统性能决定于式（8-72）的脉冲传递函数 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 2）离散控制器的设计本质上就是通过合理设置Gc(z)的零、极点，将T(z)的零、极点位置调整到期望的区域，从而使得系统性能满足预定要求。因此，控制器的离散设计方法应包括以下步骤： （1）根据期望性能指标要求，在z平面中确定校正后系统零、极点的期望区域。 （2）在z平面中绘出 的零、极点，根据其与期望区域的相对位置选择合适的校正环节。 （3）借助MATLAB辅助工具，通过反复试探，确定合适的校正参数，将零、极点调整至期望区域。 （4）用离散系统的分析方法、仿真或实验来验证设计结果的可行性。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 例8-27 考虑例7-10所示的随动系统，设K=50，要求系统在单位阶跃输入下的稳态误差为0，阶跃输入下?%?16%，ts?1.5s。因受成本等因素的限制，采样周期不能小于0.3s，试重新设计数字控制器。 解：设计步骤如下： （1）稳态误差分析 初选Ts=0.3s。易知，若校正环节不引入零点zc=1，则离散化后闭环系统亦必为I型系统，其阶跃响应响应误差为0，满足要求。 （2）确定满足动态性能指标的极点区域 ?%?16% ??*?0.5，取?*=0.5; ts?1.5s ? ?大致确定期望极点位置应落于如图8-45所示的阴影区域。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 （3）求对象离散脉冲传递函数 对象离散脉冲传递函数为 绘制校正前系统根轨迹。 校正前系统根轨迹无法通过阴影区域，故需引入校正环节。 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 （4）选择合适的校正环节 可用一个零点zc=0.74去抵消校正前开环系统的极点0.7408，并增加一个极点pc，使其与校正前开环系统的极点1和零点?1.969配合产生圆弧形状的根轨迹； 欲使汇合点落于阴影区域，则根据图8-45可得大致范围 根据根轨迹绘制规则，相应两根轨迹的汇合点约为 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 校正后系统根轨迹如图8-47。 此时Kg=1.129Kc。 将鼠标初选根轨迹落于阴影区域内某一点，设所选Kg大致为0.1129（也可经反复试探选取其他更合适的值），则Kc=0.1，校正后系统开环脉冲传递函数如下： 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 （5）仿真检验校正结果 绘出校正后系统单位阶跃响应如图8-48所示，其最大超调量为2.87%，调节时间为1.5s，满足期望动态性能要求，而闭环系统的脉冲传递函数为 步骤（4）和（5）可建立M文件ex8_26.m，利用MATLAB仿真。 若将的相应参数填入图8-41中的离散校正环节，仿真所得曲线与图8-48响应曲线一致。 若要求essr?0.1，将步骤4中的Gc改为：增加一对非常贴近1的偶极子(滞后校正环节)，在基本不影响远处根轨迹形状前提下提高系统开环传递系数，以满足稳态精度要求. 8.8 利用MATLAB辅助离散控制系统的分析和校正 8.9 小结 （1）离散控制系统的基本概念 离散控制系统内有一处或多处的信号为离散信号，而与此相对，连续控制系统各处信号均为连续信号。离散控制系统一般指采样控制系统和数字控制系统，两者内部均含有离散信号，前者为脉冲序列信号，而