第八章 线性离散系统分析.ppt

§8.1 离散系统基本概念 离散信号频谱的求取（一） 离散信号频谱的求取（二） 连续信号e(t)与离散信号e*(t) 的频谱分析 零阶保持器 零阶保持器 §8.2 Z变换 §8.2.1 Z变换 定义 §8.2.2 Z变换 的方法（一） Z变换 级数求和法示例（1） Z变换 级数求和法示例（2） Z变换表 §8.2.2 Z变换 的方法（二） Z变换 部分分式法示例 §8.2.3 Z变换的性质 §8.2.4 z反变换 Z反变换示例（1）—长除法 Z反变换示例（1）—部分分式法 Z反变换示例（1）—留数法 Z反变换示例（2）—部分分式法 Z反变换示例（2）—留数法 §8.3 离散系统的数学模型—脉冲传递函数 教材P351求闭环脉冲传递函数的方法示例1 教材P351求闭环脉冲传递函数的方法示例2 教材P351求闭环脉冲传递函数的方法示例3 §8.4 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性判据示例（1） 离散系统的稳定性判据示例 (2) §8.4.2 稳态误差——静态误差系数法 解法I: 例1 ，分别用三种方法求 e*(t)。 (长除法) 解法II: (查表法 — 部分分式展开法) 例1 ，分别用三种方法求 e*(t)。 解法III: (留数法 — 反演积分法) 例1 ，分别用三种方法求 e*(t)。 例2 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 查表法： 留数法： 例2 ，分别用查表法、留数法求e*(t)。 脉冲传递函数定义：零初始条件下离散系统输出z变换对输入z变换之比 说明：多数实际采样系统的输出信号是连续信号，在这种情况下，可以在输出端虚设一个采样开关，并设它与输入采样开关以相同的采样周期T同步工作。 脉冲传递函数的局限性： (1) 原则上不反映非零初条件下系统响应的全部信息； (2) 一般只适合描述单输入单输出离散系统； (3) 只适合用于描述线性定常离散系统。 (求闭环脉冲传递函数一般不能用Mason公式) 例1 设闭环离散系统结构如图所示，试证其闭环脉冲传函为 图 例离散系统结构 证明：由图可得 对E1(s)采样，有 考虑到 两边采样有 即 进行Z变换，得 例2 设闭环离散系统结构如图, 试求其输出采样信号的Z变换函数 图 闭环系统结构图 解：由图可得 两边采样 取Z变换有 例3 设闭环离散系统结构如图,试求其输出采样信号的Z变换函数。 图 闭环系统结构图 解：由图可得 两边采样 离散系统稳定的充要条件 闭环脉冲传函F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 §8.4.1 线性采样系统的稳定性 稳定性是指线性采样系统的重要问题，一个系统只有稳定才能正常工作。线性连续系统稳定的充要条件是系统的特征方程的根全部位于s平面的左半部。这一概念也适用于线性采样系统。线性采样系统特征方程可以令脉冲传递函数的分母为零而得到，特征方程根的位置就确定了系统是否稳定。 s平面与z平面的映射关系 由于z变换中定义： ，设 则 ， ，得 这样就有如下图所示的s平面与z平面的映射关系。又设 ，便可得到s平面，z平面，w平面互相影射的关系。 根据复变函数双线性变换公式，令 或 式中z和w均为复数，分别把它们表示成实部和虚部相加的形式，即 w域中的劳斯判据：在线性采样系统中，对z的有理多项式，经 的双线性变换，得到w的代数方程就可以应用劳斯判据判稳了。为了区别s平面下的劳斯判据，称w平面下的劳斯判据为推广的劳斯稳定判据。 例1 离散系统结构图如图所示， T=1,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory 自动控制原理 Automatic Control Theory * §8 线性离散系统的分析 §8.1 离散系统的基本概念 §8.2 z变换理论 §8.3 离散系统的数学模型 §8.4 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统： 系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 计算机控制系统的优缺点 离散系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值量化 (1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制律； (2)抗干扰性强； (3)一机多用，利用率高； (4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。 (1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能