基于VC＋＋6．0的平面连杆机构运动学模拟.pdf

· 58 · 实验 科 学 与技 术 2009年 12月 基于VC++6．0的平面连杆机构运动学模拟 韩 钦 ，何 刚 ，邹远文 (四川大学 a建筑与环境学院；b．材料学院，成都 610065) 摘要：运用复数矢量法对于单 自由度平面连杆机构的运动进行了软件模拟和分析。软件建立了机构的位移方程组，利用数 值方法求解机构分析 中的非线性位移方程组，并利用差分法对于速度和加速度进行了进一步运算，基于VC++6．0编写的 软件 ，实现 了图形化的设计运行效果和方便的用户交互，可以用作教学演示或者用于简单的机构运行分析。 关 键 词：平面连杆机构；复数矢量法；运动分析 中图分类号：TP391．9；THll 文献标识码：B 文章编号：1672—4550(2009)06—0058—03 Implementation Based on VC + +6．0 ofKinematic SimulationofthePlanarLinkage HANQin，HEGang，ZOUYuan—wen (CollegeofArchitectureandEnvironment；b．CollegeofMaterialsScienceandE电neering，SiehuanUniversity。Chengdu 610065，China) Abstract：Thisarticledevelopsasoftwaretosimulateandnaalyzethemovementofplanarlinkagewithsingledegreeoffreedom byU— singthemethodofcomplexvector．Thesoftwsresetsupdisplacementequationsofagencies，byusingthenumericalanalysisapproach tosolvingthenonlinearequationsofdisplacement，andusingthefinitedifferencemethodtocomputethespeednadacceleration，soft— wareisbasedonVC+ +6．0．anditrealizesthedesignofthegraphicaleffectsnadconvenientoperationofuserinteraction．ItCna be usedas ateachingordemonstrationofsoftwaretorunasimplenaalysisoftheagencies． Keywords：planarlinkage；method ofcomplexvector；movementnaalysis 1 引 言 · 2 软件设计 目的 在机构运动学研究中，运动分析是最基本的问 构造一个软件系统，让其具有对一个 自由度的 题 。其中，很重要的一部分是对平面连杆机构的分 平面连杆机构进行运动学描述的能力，具体分为以 析。目前，平面机构的运动分析方法大概分为几何 下3个方面 ： 法和代数法两大类 。论文提出的软件系统是基于代 1)动态地再现机构的运行情况。软件以可视 数法中的复数矢量法建立机构位移方程组并求解的 化的方式展现机构的运行情况。可以手动调节机构 方法来分析机构的运动。利用计算机对于平面连杆 运动的快慢，可以设定图片里的机构运行显示时间 机构的运动学分析具有一定的价值。首先，可以通 同真实时间的比值，可以暂停，在暂停之后，也可 过数值的方法精确地描述和求解一类机构运动问 以恢复机构的运行。 题，对于机构的分析建立一个可行的途径。其次， 2)可以调试机构的运行。用户可以用设定中 可以作为力学尤其是理论力学中刚体运动的教学演 断条