现代控制理论课件2.pptVIP

第二章 状态空间分析法 经典控制理论的传递函数描述方法的不足之处： 系统模型为单输入单输出系统； 忽略初始条件的影响； 不包含系统的所有信息； 无法利用系统的内部信息来改变系统的性能。 解：空间飞行器相对于参考坐标系进行姿态定向，用一组旋转Euler角即俯仰角、偏航角和滚动角可以唯一的确定飞行器的定向。 利用动力矩定理和动量定理，同时考虑姿态偏移小、速度低、动量小及忽略惯量直积的情况下，可得俯仰轴方向的线性化方程为 ： 而滚动轴和偏航轴方向的线性化方程为 ： 其中 式中 当系统传递函数为 应用综合除法有 (2-42) (2-43) 式中 是直接联系输入、输出量的前馈系数， 是严格有理真分式，其系数同综合除法得 (2-44) 其动态方程为 (2-45) 试确定可控标准形、可观测标准形动态方程；分别确定状态变量与系统输入量 、系统输出量 的关系；画出状态变量图。 解 该系统传递函数 为 可控标准形动态方程各矩阵为 例2-3 设二阶系统微分方程为 与 的关系可如下导出：将 串联分解并引入中间变量 ，有 则 令 ，可得所选状态变量为 可观测标准形动态方程各矩阵为 所选状态变量由式(2-13)可得 图2-5(a)、(b)分别示出可控及可观测标准形实现的状态变量图。 (a) 可控标准形实现的状态变量图 图2-5(b) 可观测标准形实现的状态变量图 三 动态方程的线性变换 设系统的动态方程为 式中P为非奇异线性变换矩阵。 令 (2-47) (2-46) 式中 (2-48) 可得变换后系统动态方程为 四 线性化动态方程的建立 实际的物理系统通常含有非线性因素，其一阶微分方程组的一般形式为 输出方程的一般形式为 (2-49) (2-50) * 复杂的时变、非线性、多输入－多输出系统的问题，需要用对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 §2.2 线性定常连续系统动态方程的建立 线性定常连续系统的动态方程的形式： 一般形式 典型形式 一 物理系统动态方程的建立 实际物理系统动态方程的建立的原则： 根据所含元件遵循的物理、化学定律，列写其微分方程； 选择可以量测的物理量作为状态变量。 例2-1 设机械位移系统如图2-1所示。力F及阻尼器汽缸速度v为两种外作用，给定输出量为质量块的位移x及其速度 、加速度 。图中m、k、f分别为质量、弹簧刚度、阻尼系数。试求该双输入-三输出系统的动态方程。 图2－1 双输入-三输出机  械位移系统 点击观看 解 据牛顿力学，故有 显见为二阶系统，若已知质量块的初始位移及初始速度，该微分方程在输入作用下的解便唯一确定，故选 和 作为状态变量。设 ，三个输出量为 ，可由微分方程导出下列动态方程： 其向量-矩阵形式为 式中 例2-2 设空间飞行器如图2-2所示。利用本体坐标系和飞行器本地垂线参考坐标系，试求空间飞行器的动态方程。 图2－2 空间飞行器 点击观看 状态变量图 将状态方程中的每个一阶微分方程用图解来表示，即每个一阶微分方程的右端诸项之和，构成了状态变量的导数，经积分可得该状态变量，最终按照系统中各状态变量的关系连接成封闭的图形，便是状态变量图。 它便于在模拟计算机上进行仿真，是向量-矩阵形式状态方程的展开图形，揭示了系统的详细的内部结构。 状态变量图中仅含积分器、加法器、比例器三种元件及一些连接线。积分器的输出均为状态变量。输出量可根据输出方程在状态变量图中形成和引出。 例2-1的状态变量图见图2-3，图中 为拉普拉斯算子。 图2-3 状态变量图 二 由微分非常或传递函数建立动态方程 1 实现： 对于给定的系统微分方程或系统传递函数，寻求对应的动态方程而不改变系统的输入-输出特性，称此动态方程是系统的一个状态空间实现。 由于状态变量的选择不唯一，所以状态空间实现也不唯一，最小实现也不唯一。 设单输入-输出线性定常连续系统的微分方程具有下列一般形式： (2-11) 式中y为系统输出量，u为系统输入量，其系统传递函数为 (2-12) 2 典型实现： 1. 能观测标准形实现 设 (2-13) 其展开式为 考虑式(2-11)可得 故有