第8章自动控制原理实验.pptVIP

第8章 自动控制原理实验 8.1 典型环节及其阶跃响应 8.2 二阶系统阶跃响应 8.3 控制系统的稳定性分析 8.4 系统频率特性的测试 8.5 控制系统串联校正 8.6 采样实验 8.1 典型环节及其阶跃响应 1.实验目的 (1)学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。 (2)学习典型环节阶跃响应的测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节的传递函数。 2.　实验设备 　　 (1)电子模拟实验装置。 　 　(2)双线慢扫描示波器。 　 　(3)信号发生器一台（100kHz以上）。 3.　实验内容 (1)按图8-1所示接成下列典型环节的模拟电路。 (2)以信号发生器所给出的阶跃信号作为输入信号（幅值整定为-1V），用慢扫描示波器观察ui(t)和uo(t)。 (3)记录波形及数据。 4.　实验报告 　 　 (1)画出各典型环节的模拟电路，绘制各环节的响应曲线。 　　 (2)由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数，并与由电路计算的结果相比较。 5.实验要求 (1)首先掌握与实验有关的理论知识，明确实验的目的，了解实验内容和方法。 　 　(2)按要求进行接线和操作，经检查和指导老师同意后再通电。 　　 (3)实验中记录有关数据和图像。 　 　(4)实验后断掉设备电源，整理实验台。 　　 (5)写出实验报告，并按要求作出图、表曲线，并分析实验结果。 8.2 二阶系统阶跃响应 1.实验目的 　 　(1)研究二阶系统的特征参数，阻尼比ζ和无阻尼自然震荡角频率ωn对系统动态性能的影响，定量分析ζ和ωn与最大超调量Mp和调节时间ts之间的关系。 　　 (2)进一步学习实验仪器的使用方法。 　　 (3)学会根据系统阶跃响应曲线确定传递函数。 2.　实验设备 　　(1)电子模拟实验装置。 　　(2)双线慢扫描示波器。 　　(3)信号发生器一台（100kHz以上）。 3. 实验内容 　　(1)典型二阶系统的闭环传递函数为 (2)按图8-2接成二阶系统的模拟电路。 系统的结构图如图8-3所示。 该系统闭环传递函数为 (3)取ωn=10rad/s，即令R=100kΩ，C=1μF。分别取ζ=0,0.25,0.5,0.7,1,2，即保持R1=100kΩ，通过调节电位计使R2=0,25kΩ,50kΩ,70kΩ,100kΩ,200kΩ。输入阶跃信号，用示波器测量系统阶跃响应uo(t)。记录最大超调量Mp和调节时间ts的数值和响应的动态曲线，并与理论值比较。 (4)取ωn=100rad/s，即令R=100kΩ，C=0.1μF。分别取ζ=0,0.25,0.5,0.7,１,２，即保持R1=100kΩ，通过调节电位计使R2=0,25kΩ,50kΩ,70kΩ,100kΩ,200kΩ。输入阶跃信号，用示波器测量系统阶跃响应uo(t)。记录最大超调量Mp和调节时间ts的数值和响应的动态曲线，并与上一组数据进行比较。 4.　实验报告 　 　(1)画出二阶系统的模拟电路。 　　 (2)把不同ζ、ωn条件下测量的Mp和ts值列表，根据测量结果得出相应结论。 　　 (3)画出系统响应曲线，再由Mp和ts计算传递函数，并与由模拟电路计算的传递函数比较。 5.　实验要求 (1)首先掌握与实验有关的理论知识，明确实验的目的，了解实验内容和方法。 　 　(2)按要求进行接线和操作，经检查和指导老师同意后再通电。 　　 (3)实验中记录有关数据和图像。 　　 (4)实验后断掉设备电源，整理实验台。 　　 (5)写出实验报告，并按要求作出图、表曲线，并分析实验结果。 通过实验可以看到二阶系统阶跃响应的性能指标比较直观地体现了控制系统的3大性能：　　 (1)超调量σ%表征系统响应过渡阶段的平稳性——体现“稳”。 (2)态误差ess表征系统响应的最终稳态精度——体现“准”。 (3)值时间tp表征系统响应的初始段快慢。调节时间ts表征系统响应过渡阶段的总的持续时间，从总体上反映了过程的