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第五章 频率响应分析 ★ 5 — 1 频率响应的概念 一、定义： 输入 r(t) = Arsinwt 则 ： 结论： 三、频率响应特性 系统的频率响应特性实际上就是当 S=jw 时系统的传递函数。所以频率响应特性实际上是系统传递函数的一种特殊情况。只要能求得系统的传递函数，即可得到系统的频率响应特性。 例一、设系统单位反馈控制系统的开环传递函数为： 解： 四、频域性能指标 1、峰值 Am 是指幅频特性 A(w) 的最大值。Am 大，表明系统对某个频率的正弦输入信号反映强烈，有共轭的倾向，意味着系统的平稳性较差，阶跃响应将有过大的超调量，一般要求Am 1.5A(0) 3、相频宽wbφ ，相频特性等于 时所对应的频率，也可以作为快速性的指标。相频宽 wbφ 高一些，而输入信号的频率较高，变化较快时，输出才能落后 角，即系统反应迅速，快速性好。 4、A(0)、零频(w = 0)时的输出、输入幅值比，具有一定幅值 Ar 的零频信号即直流或常值信号输入时，若 A(0) = 1 则表示系统阶跃响应的终值 C(∞)等于输入，误差为0 ，而 A(0) ≠ 1 ，表示系统有误差。所以 A(0) 的数值与 1 相差的大小，反映了系统的稳态精度，A(0) 越接近1，系统的精度越高。 ★ 5 — 2 典型环节的频率特性 一、频率特性的表示方法 以振荡环节为例： 可见： 3、峰值 Am 以及峰值频率 wn 可运用极值条件求得： 二、典型环节的幅相频率特性 三、典型环节的对数频率特性 对数相频特性的纵坐标仍按相角的度数线性分度。 2、不论起点如何，只要角频率变化10倍，叫做一个十倍频程，以“dec”表示；当频率变化一倍时，叫做一个倍频程，以“oct”表示。 3、对数幅值曲线的斜率 例：某对数幅频曲线为 4、渐近线 5、转折频率 ws 6、穿越频率 wc （二）典型环节的波德图 1、比例环节 2、积分环节 3、惯性环节和一阶微分环节 4、振荡环节和二阶微分环节 结论： ★ 5 — 3 系统开环频率特性图绘制 一、开环对数幅频特性图的绘制 例： 绘制波德图的步骤： 结论： 例二、已知系统开环传递函数为： ★ 5 — 4 奈奎斯特稳定判据 一、当系统不含积分环节时，当开环无右特征根，则闭环稳定的充要条件：奈氏曲线不包围（– 1 ，0）点。 例：如图所示系统，试用奈奎斯特稳定判据确定 K 的稳定域。 二、系统含有积分环节时 例一：已知 例二、试分析系统 解： ★ 5 — 5 利用对数频率特性分析系统的稳定性 一、开环稳定的系统 例： 解： 二、开环不稳定系统 ★ 5 — 6 稳定裕度 例：已知系统开环传递函数 2、模稳定域度：在相位交介频率 wj 处的 –20lgA(wj) 值为模稳定域度  h = –20lgA(wj) 例：已知如图，写出系统的开环传递函数 一、开环奈奎斯特图 例一、已知系统开环传递函数为 例二、已知系统开环传递函数为： 例三、已知系统开环传递函数为： 当 即 时系统不稳定 a 当开环系统是稳定的即 P = 0 ，则在 L(w) ≥0 的所有频率 w 值下，相角 不超过 线，则系统闭环稳定。 试用对数频率特性分析系统的稳定性，若开环增益增加5倍，将如何？ 系统由一个比例环节和三个惯性环节组成 转折频率依次为：ws1 = 0.5 , ws2 = 1 ws3 = 10 则可画出该开环系统的对数幅频 和相频特性曲线。 0 –20 –40 –60 0.5 10 –900 –1800 –2700 从幅频特性可知： 求穿越频率 L(w) = 0 ,穿越频率出现在 1 w 10 段 从相频特性： 在 w = 1 ～10 区段内趋于 – 1800 ∴ 在 1 ～10 之间取若干个 w 算出 的值。 系统闭环稳定 当开环增益增加 5 倍，相当于 L(w) 提高了 20lg5 = 14db ，因此只需把整个 L(w) 曲线往上移 14db 即可。 此时幅值穿越频率 系统闭环不稳定。 如果系统在开环状态下的特征方程式有 P 个右根，则闭环系统稳定的充要条件是：在所有 L(w) ≥0 的频率范围内，相频特性曲线 在“ ” 线上的负穿越与正穿越次数之差为 P/2. L(w) P = 2 w w L(w) P = 1 w w 用于衡量闭环系统的稳定程度的指标 1、相稳定域度 ： Gk(jw) 的奈氏曲线上 模值等于 1 的矢量与负实轴的夹角