光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制.pdfVIP

高技术通讯 2009年 第 19卷 第 3期：263～266 doi：10．3772／j．issn．11302—0470．2009．03．009 光学定位机器人微创手术系统视觉伺服控制① 陈国栋② 贾培发 宋亦旭 (清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室 北京 100084) 摘 要 为满足机器人辅助微创手术系统手术中轨迹跟踪和绝对定位的高精度要求，为 其研制 了一个基于光学定位的视觉伺服系统。该系统采用光学跟踪定位手段，实时测量 机器人末端位姿并反馈 ，在光学测量空间实现全局闭环的位姿校正控制，使影响机器人轨 迹跟踪和定位精度的主要误差因素得到有效校正，从而保证 了机器人跟踪和定位的高精 确度。分析 了系统的组成和工作原理 ，提出一种笛卡儿空间位姿校正和关节空间速度控 制综合的轨迹跟踪控制方法，仿真结果验证 了该方法的有效性。 关键词 外科辅助机器人，位姿闭环控制，视觉伺服，光学定位 系统实时测量机器人末端手术器械的位置并反馈， 0 引 言 就使得在手术操作空间进行机器人的位姿闭环校正 机器人辅助微创手术系统 (robot．assistedmicro． 成为可能。由此，出现了高精度的基于光学定位视 invasivesurgerysystem)主要应用于进行精细外科 (如 觉伺服的机器人辅助微创手术系统。目前，机器人 脑神经外科)辅助手术 】。它借助医学成像设备如 视觉伺服研究已成机器人研究领域的一个热点，且 CT、MRI等提供病患部位的解剖学图像，利用计算机 较多研究的是基于图像或混合的视觉伺服控制 j。 进行三维医学模型重构，由医生进行手术前规划 ，并 本文无意探讨视觉伺服和控制的深层次问题，而意 预先确定机器人的工具路径。一旦路径确定并完成 在探讨一种实用的解决实际问题的方法。 机器人 、医学模型和病患的相对位置 的注册和标 定 J，机器人就可 以按照位置命令执行任务而不再 1 基于光学定位的机器人辅助微创手 需要进一步的干预。外科辅助机器人对器械运动的 术系统 绝对精度要求非常严格[．3j。因为在虚拟图像空间 如图1所示，基于光学定位视觉伺服的机器人 进行的手术规划 ，最终要 由机器人的运动实现。由 辅助微创手术系统由三个子系统组成：(1)计算机辅 于机构误差的因素，期望的位置命令和机器人实际 助手术规划与导引子系统；(2)机器人本体及其控制 达到的位置之间不可避免地存在误差，这种偏差必 器子系统 ；(3)光学跟踪定位子系统。其 中，{M }是 须严格控制在安全范围内。在工业应用 中，机器人 光学测量坐标系，{T}是工具坐标系 ，{R}是机器人 绝对精度可以通过各种方式的标定来保证，但作为 一 基座坐标系 ，{P}是患者坐标系，{ }是三维医学模 种辅助手术设备，其应用情况差别很大，对每一例 型坐标系。计算机辅助规划与导引子系统是系统的 手术都要求进行严格的现场精度标定是不适合的， 核心4J，主要完成 CT、MRI等提供的医学图像信息 而且一些非几何误差因素如机构弹性形变、关节间 的处理和三维重构，进行虚拟手术规划 ，并在手术过 隙和柔