多智能体机器人系统分散式通信决策研究.pdfVIP

维普资讯 第29卷第6期 2007年11月 机器人 ROBOT VoN1．29．No．6 ov．，2007 文章编号：1002-0446(2007)06-0540-06 多智能体机器人系统分散式通信决策研究 刘海涛，洪炳镕 ，乔立民，朴松昊 (哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为了减少多智能体机器人系统协调所需通信的数量，提出了一种新的方法．利用有向无环图表示团队 的可能联合信度 ，并基于此以分散式的方式制定通信决策 ，仅当智能体 自身的观察信息显示共享信息将导致期望回 报升高时才选择通信．通过维持以及推理团队的可能联合信度将集中式单智能体策略应用于分散式多智能体POM— DP问题．通过实验以及一个详细的实例表明，本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时