面向生物医学应用微操作机器人技术发展态势.pdfVIP

第47卷第23期 机 械 工 程 学 报 V0l1．47 NO．23 2011年 12月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Dec． 2Ol1 Dol：10．3901／JME．2011．23．001 面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势木 李杨民 汤 晖 徐青松 负 远 (澳门大学科技学院 中国澳f-j 999078) 摘要：近年来，生物医学得到了迅猛发展，研究领域多涉及到微纳米操作。手动操作存在工作效率低，成功率低等缺陷。因 此，由生物医学与微操作机器人结合而产生的生物微操作机器人已成为全世界范围内的研究热点 基于此，通过对当前国内 外生物微操作机器人的研究现状、实际应用等方面进行分析，总结出生物微操作机器人在视觉伺服控制、驱动器、执行机构、 微操作控制策略、几何标定、传感器融合等方面存在的不足，并提出改进意见，以期对该领域未来的创新设计以及发展研究 提供一定的参考及指导作用。 关键词：生物医学应用 微操作机器人 微纳米 视觉伺服控制 传感器融合 中图分类号：TP24 DevelopmentStatusofM icromanipulatorTechnology forBiomedicalApplications LIYangmin TANGHui XUQingsong YUNYuan (FacultyofScienceandTechnology,UniversiytofMacau，MacaoChina999078) Abstract： Inrecentyears，thedevelopmentofbiomedicalreserachhasbeenswiftandviolent，nadmostreserachw0rksarerelatedto micro／nnaomna ipulation．There islow efficiencyofmnaualmna ipulation，aswellasthelow sBccessratenadohterdefects．Th erefore， htemicromna ipulationrobottechnologyforbiomedicalapplicationshasbecomeaworldwidehotissue．Thereserachstatusofthis fieldindomesticandofreign，nadotheraspectssuchas thepracticalapplicationraesummarized．Aftercomprehensivenaalysis，a conclusion ismadehtathtereexistsomedeficienciesinbio-micromna ipulation system such as visualservo control，actuators， micromanipulationcontrolsrtategy,geome~ccalibrationnadsensorfusion．Somesuggestionsraeproposed，whichcarlbeusedto provideareferencenadguideforhteinnovativedesing sna dhteimprovementsofhtisraea． Keywords： Biomedicalapplications Micromnaipulator Micro／nano Visualservoconrtol Sensorufsion 的高定位精度的微操作系统提出了迫切的要求。由 0 前言 微定位技术与机器人技术结合而产生的微操作机器 人技术是机器人技术发展的新方向，具有重要的研 近年来，随着科技的飞速发展，设备微型化、 究意义和广泛的应用前景。 微芯片高度集成化、操作精密化等使微／纳米技术